一种用于焊接机器人快速寻位的装置及寻位方法

1.一种用于焊接机器人快速寻位的装置，其特征在于：包括环形定位装置和按钮式定位装置；其中，环形定位装置包括环形定位底座、吸附磁铁、刻度标识和限位插槽；按钮式定位装置包括工作状态指示灯、电源模块、定位分析模块、无线通信模块、弹簧、外壳和按钮本体；其中，
环形定位底座，用于实现针对整个焊接机器人快速寻位装置的固定；
吸附磁铁，用于实现将环形定位底座吸附至钢材表面；
刻度标识，用于实现与钢材表面定位线的匹配；
限位插槽，用于实现针对按钮式定位装置的外壳的定位；
工作状态指示灯，用于实现针对焊接机器人快速寻位装置工作状态的指示；
电源模块，用于实现针对工作状态指示灯、定位分析模块和无线通信模块的供电；
定位分析模块，用于实现针对所测得定位数据的分析换算，获得实测的定位原点坐标，并将该坐标传递至无线通信模块；
无线通信模块，用于将经分析换算后的定位原点坐标无线传送至焊接机器人；
弹簧，用于实现每次定位数据测量后按钮本体的归位；
外壳，用于实现对弹簧和按钮本体的装配集成；
按钮本体，用于实现对电源模块、定位分析模块和无线通信模块的装配集成。
2.一种基于权利要求1所述一种用于焊接机器人快速寻位的装置的寻位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1.根据装配焊接设计图纸，在钢材表面指定位置测量、划线，用十字线的方式来辅助快速寻位装置的寻位；
步骤2.将环形定位装置吸附在钢材表面，环形定位底座上刻度标识与钢材表面十字线的对应轴线对齐；
步骤3.将按钮式定位装置插入环形定位底座，随即自动接通电源模块，工作状态指示灯显示为红色，即系统处于待机状态；
步骤4.在机器人焊接作业开始之前，将机器人移至待焊工件的附近，并确保在无线通信模块信号覆盖范围以内，此时按钮式定位装置上工作状态指示灯显示为橙色，即快速寻位装置与机器人本体上的定位系统建立通信，将快速寻位装置纳入到机器人坐标系统；
步骤5.按下按钮式定位装置，使按钮本体下端顶部触及钢材表面，定位分析模块针对所测的定位数据，依据按钮式定位装置的下移距离、模块中预设的刻度标识的坐标值，计算得出实际的定位原点坐标，并通过无线传输模块将原点坐标传送给机器人，此时按钮式定位装置上工作状态指示灯显示为绿色，即快速寻位装置已将实际测得的定位原点坐标成功传送给机器人；
步骤6.焊接机器人将收到的定位原点坐标与离线编程中的参考原点进行坐标变换，自动计算得到原点偏移距离，并修正焊接路径，自动调节机器人机械臂使焊丝顶端到焊接起点，寻位结束，等待开始焊接作业。

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