一种车载四轴式指向天线云台

1.一种车载四轴式指向天线云台，其特征在于，包括底座、支撑架、下滚转架、下俯仰架、旋转架、上俯仰架、下滚转电机、下俯仰电机、旋转电机和上俯仰电机；
下滚转架通过支撑架安装在底座上，下滚转电机驱动下滚转架绕下滚转架连接轴转动，下滚转架内安装下俯仰架，下俯仰电机驱动下俯仰架绕下俯仰架轴转动，下俯仰架上表面安装旋转架，旋转电机驱动旋转架绕旋转轴转动，旋转架上安装上俯仰架，上俯仰架连接天线，上俯仰电机驱动天线转动。
2.根据权利要求1所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述下滚转电机的输出轴与主动带轮连接，所述主动带轮通过同步带与从动带轮连接，所述从动带轮与下滚转架连接轴连接。
3.根据权利要求1所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述支撑架上设置下滚转角位移传感器，下滚转角位移传感器的中轴与下滚转架连接轴同轴。
4.根据权利要求1所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述下俯仰架轴连接下俯仰角位移传感器。
5.根据权利要求1所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述旋转电机的输出轴上安装旋转电机齿轮，所述旋转轴上安装旋转轴齿轮，所述旋转电机齿轮与旋转轴齿轮啮合。
6.根据权利要求5所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述旋转轴齿轮还与传感器齿轮啮合，所述传感器齿与旋转角位移传感器连接。
7.根据权利要求1所述的车载四轴式指向天线云台，其特征在于，所述天线与上俯仰角位移传感器连接。

一种车载四轴式指向天线云台\n技术领域\n[0001] 本发明涉及天线云台，更具体地说，涉及一种车载四轴式指向天线云台。\n背景技术\n[0002] 地面与空中无人飞行器的通信天线多为指向天线，需要天线一直指向目标。现有的天线多使用单轴云台，天线仅能转动。若天线为车载，且车辆移动时，受道路崎岖的影响，天线会同时受到俯仰、倾转、转动的姿态变化，单一的转动式云台不能满足要求。\n发明内容\n[0003] 本发明要解决的技术问题在于，提供一种可以有效的修正车辆的俯仰、倾转、转动的姿态变化的车载四轴式指向天线云台。\n[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种车载四轴式指向天线云台，包括底座、支撑架、下滚转架、下俯仰架、旋转架、上俯仰架、下滚转电机、下俯仰电机、旋转电机和上俯仰电机；\n[0005] 下滚转架通过支撑架安装在底座上，下滚转电机驱动下滚转架绕下滚转架连接轴转动，下滚转架内安装下俯仰架，下俯仰电机驱动下俯仰架绕下俯仰架轴转动，下俯仰架上表面安装旋转架，旋转电机驱动旋转架绕旋转轴转动，旋转架上安装上俯仰架，上俯仰架连接天线，上俯仰电机驱动天线转动。\n[0006] 上述方案中，所述下滚转电机的输出轴与主动带轮连接，所述主动带轮通过同步带与从动带轮连接，所述从动带轮与下滚转架连接轴连接。\n[0007] 上述方案中，所述支撑架上设置下滚转角位移传感器，下滚转角位移传感器的中轴与下滚转架连接轴同轴。\n[0008] 上述方案中，所述下俯仰架轴连接下俯仰角位移传感器。\n[0009] 上述方案中，所述旋转电机的输出轴上安装旋转电机齿轮，所述旋转轴上安装旋转轴齿轮，所述旋转电机齿轮与旋转轴齿轮啮合。\n[0010] 上述方案中，所述旋转轴齿轮还与传感器齿轮啮合，所述传感器齿与旋转角位移传感器连接。\n[0011] 上述方案中，所述天线与上俯仰角位移传感器连接。\n[0012] 实施本发明的车载四轴式指向天线云台，具有以下有益效果：\n[0013] 本发明的下滚转架和下俯仰架构成稳定平台，旋转架和上俯仰架构成跟踪平台，在修正车辆的俯仰、倾转姿态变化的同时，实现对空中目标的跟踪。由于其跟踪平台和稳定平台分开控制，所以具有平台驱动直接，相应速度快，天顶盲区小的优点。\n附图说明\n[0014] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：\n[0015] 图1是本发明车载四轴式指向天线云台的结构示意图；\n[0016] 图2是下俯仰架的结构示意图；\n[0017] 图3是下俯仰架的结构示意图；\n[0018] 图4是旋转架结的构示意图；\n[0019] 图5是上俯仰架的结构示意图。\n具体实施方式\n[0020] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。\n[0021] 如图1-图5所示，本发明车载四轴式指向天线云台包括底座101、支撑架102、下滚转架201、下俯仰架301、旋转架401、上俯仰架501、下滚转电机107、下俯仰电机302、旋转电机406和上俯仰电机504。\n[0022] 支撑架102通过螺栓固定在底座101上，主动带轮103安装在支撑架102上，与安装在支撑架102上的下滚转电机107同轴，可由下滚转电机107驱动转动。从动带轮105安装在支撑架102上，可由主动带轮103通过同步带104带动其转动，从动带轮105与下滚转架连接轴106同轴。下滚转架201通过螺栓与底座1连接在一起，可由下滚转电机107驱动绕下滚转架连接轴106转动。\n[0023] 下滚转角位移传感器108通过螺栓固定在支撑架102上，下滚转角位移传感器108的中轴与下滚转架连接轴106同轴。下滚转架201转动的同时，带动下滚转角位移传感器108的中轴转动。下滚转电机107根据载车的姿态数据，驱动下滚转架201转动，并由下滚转角位移传感器108采集下滚转架201转动的角度数据。\n[0024] 下俯仰架301可由下俯仰电机302驱动，绕下俯仰架连接轴202转动，下俯仰角位移传感器303的中轴与下俯仰电机302同轴。下俯仰电机302根据载车的姿态数据，驱动下俯仰架301转动，并由下俯仰角位移传感器303采集下俯仰架301转动的角度数据。\n[0025] 旋转架401通过螺栓固定在下俯仰架301上。旋转轴407上的上设置旋转轴齿轮\n404。传感器齿轮403、旋转轴齿轮404、旋转电机齿轮405安装在旋转架401上，相互啮合，并可绕各自的中轴转动。旋转电机406与旋转电机齿轮405连接，并可驱动旋转电机齿轮405转动。传感器齿轮403与旋转角位移传感器402连接，并可带动旋转角位移传感器402的中轴转动。\n[0026] 旋转电机406根据飞行器的方位数据，驱动旋转电机齿轮405转动，旋转电机齿轮\n405带动旋转轴齿轮404和传感器齿轮403转动，传感器齿轮403带动数据旋转角位移传感器\n402转动，并采集旋转轴齿轮404转动的数据。\n[0027] 上俯仰架501通过螺栓与旋转轴齿轮404连接在一起，随旋转轴齿轮404一起转动。\n上俯仰电机504的电机轴与一根天线601连接在一起，上俯仰电机504可驱动天线601转动。\n天线601、602共两根，通过连接杆503连接在一起，2根天线可同步转动。上俯仰角位移传感器502与另一根天线602连接在一起，上俯仰角位移传感器502的中轴与天线602同步转动，可采集天线601、602的转动数据。\n[0028] 上俯仰电机504根据飞行器的高度数据，驱动一根天线601转动，天线601通过连接杆503带动另一根天线602转动，同时带着与天线602连接在一起的上俯仰角位移传感器502的中轴转动，采集天线602的转动数据。\n[0029] 上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。