双光球交互笔的刚体姿态确定方法、装置和计算机设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110520992.0
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/00
申请日期：
2021-01-28
申请人：
深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

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著录项信息

专利名称	双光球交互笔的刚体姿态确定方法、装置和计算机设备
申请号	CN202110520992.0	申请日期	2021-01-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-10	公开/公告号	CN113375662A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	深圳市瑞立视多媒体科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区粤海街道沙河西路1819号深圳湾科技生态园7栋B座10层9-12室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市瑞立视多媒体科技有限公司	当前权利人	深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
发明人	洪智慧;许秋子
代理机构	深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	缪太清

摘要

本发明涉及一种双光球交互笔的刚体姿态确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：初始时刻，在第一红外反光球和第二红外反光球的法向量上设置虚拟点，将虚拟点的位置设置为第一坐标位置点；在双光球交互笔旋转时，根据初始时刻第一坐标位置点、上一时刻双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态计算得到当前时刻虚拟点的第二坐标位置点；根据当前时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第二坐标位置点，联合初始时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第一坐标位置点，采用奇异值分解法求解得当前时刻双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态。上述方法解决双光球交互笔的刚体姿态求解问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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