一种自动对位零件安装机

1.一种自动对位零件安装机，其特征在于：它包括底板、零件安装机构、料盘、校准机构、载具转盘机构、产品夹具机构和楔形块机构，所述零件安装机构有两个，分别为零件安装机构a和零件安装机构b，两者结构相同；所述料盘有两个，分别为料盘a和料盘b，料盘a和料盘b结构相同；所述零件安装机构a安装于所述底板的最后端，且零件安装机构a的下部安装有料盘a；所述零件安装机构b安装于所述底板的左端部分，且零件安装机构b的下部安装有料盘b；所述校准机构安装于所述底板的右前方；所述载具转盘机构安装在底板上，载具转盘机构上对称安装有六个产品夹具机构；所述底板下安装有楔形块机构，且楔形块机构与产品夹具机构相配合；
所述零件安装机构包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构、CCD校准机构和吸嘴机构，所述底座安装在底板上；所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴线性模组护板、XY轴支架、X轴感应片和X轴光电传感器，所述底板上装有X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条，X轴滑块装在X轴滑轨上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴滑块上；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接，X轴线性模组上装有X轴线性模组护板；所述XY轴支架装在X轴滑块和X轴线性模组上；
所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、YZ模组连接板、Y轴线性模组护板、Y轴安装条、Y轴感应片和Y轴光电传感器，所述Y轴线性模组和Y轴安装条安装在XY轴支架上，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接，Y轴线性模组上装有Y轴线性模组护板；所述YZ模组连接板装在Y轴线性模组上，所述Y轴感应片安装在YZ模组连接板上；
所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴感应片和Z轴光电传感器，所述Z轴线性模组安装在YZ模组连接板上，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上装有Z轴模组连接板，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面；
所述旋转机构包括旋转马达、旋转机构安装板、减速机、减速机安装板、延长轴、加强板、旋转光电感应器和旋转感应片，所述旋转机构安装板安装在线性模组的背面，且与模组连接板连接在一起；所述减速机安装板固定在旋转机构安装板上，减速机固定在减速机安装板上，旋转马达与减速机连接；所述减速机下端连接延长轴；所述延长轴上固定连接着旋转感应片，所述减速机安装板的左侧连接一加强板；
所述CCD校准机构包括CCD安装架、CCD、CCD安装块、光源和光源安装架，所述CCD安装架固定在减速机安装板的右侧；所述CCD通过CCD安装块安装在CCD安装架上；所述光源安装架固定在CCD安装架下端，光源连接在光源安装架上；
所述CCD安装架的侧面连接一光电传感器固定板，所述Z轴光电传感器固定在光电传感器固定板上，且与Z轴模组连接板上的Z轴感应片相配合，其驱动马达机构驱动Z轴线性模组上的Z轴模组连接板下移，旋转机构安装板带动旋转机构和吸嘴机构下移，由Z轴光电传感器确定下移距离；
所述加强板的底端和CCD安装架的底端分别通过旋转光电感应器固定座连接着旋转光电感应器，所述旋转机构旋转，旋转角度由旋转光电传感器确定；
所述吸嘴机构包括吸嘴气缸、气缸固定架、吸嘴连接套、滑轨、滑块、上拉角铁、吸嘴座、吸嘴、连接杆和辅助吸嘴，所述吸嘴气缸通过气缸固定架安装在延长轴上；所述延长轴的下部连接着滑轨，滑轨上配合连接着滑块，滑块上固定连接吸嘴连接套；所述吸嘴气缸的下端通过上拉角铁与吸嘴连接套固定连接在一起；所述吸嘴座安装在吸嘴连接套的下端，吸嘴连接在吸嘴座上；所述延长轴上且与滑轨相对位置处通过连接杆连接一辅助吸嘴；
所述校准机构它包括气缸、气缸底座、CCD移动板、CCD支架调节块、立板、CCD调节支架、CCD安装板、上CCD、支撑块、上光源安装架、上光源、下光源安装架、下光源、下CCD安装板、下CCD升降调节板、下CCD和下CCD调节旋钮，所述气缸固定在气缸底座上；所述气缸上连接着CCD移动板，所述CCD移动板上部连接着CCD支架调节块，CCD移动板的左下部连接着下CCD安装板；所述CCD支架调节块上安装着立板；所述立板的上部通过CCD调节支架连接着CCD安装板，上CCD连接在CCD安装板上；所述立板的两侧分别连接一支撑块，在两个支撑块间通过上光源安装架连接着上光源；所述下CCD安装板上通过下CCD升降调节板连接着下CCD；所述下CCD安装板上通过下光源安装架安装着下光源；所述气缸的两端分别设有一气缸限位块；
所述载具转盘机构包括转盘交流马达、分割器、法兰和转盘，所述转盘交流马达带动分割器，分割器通过法兰与转盘连接在一起，且转盘交流马达和分割器位于底板的下部，转盘位于底板的上部；
所述产品夹具机构它包括载具底板、固定机构、后侧夹紧机构、侧面夹紧机构和镶块，所述固定机构包括竖板、左夹紧爪座、左夹紧爪、右夹紧爪座和右夹紧爪，所述竖板垂直固定在载具底板上；所述竖板的左、右两侧分别固定连接着左夹紧爪座和右夹紧爪座，左夹紧爪连接在左夹紧爪座上，右夹紧爪连接在右夹紧爪座上；所述镶块连接在载具底板上；
所述后侧夹紧机构包括后侧夹紧机构滚轮连接杆、后侧夹紧机构滚轮、后弹簧镶块、后侧弹簧、后侧螺钉、后侧限位块、后滑块、后滑轨、后杠杆板、后杠杆板弹簧、后侧固定块、后打开杆转销、后杠杆推块、后上推块和后下推块，所述后侧夹紧机构滚轮连接杆下端连接后侧夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与后弹簧镶块连接在一起；所述后滑轨固定在载具底板上，后滑轨上配合连接后滑块；所述后弹簧镶块的下端与后滑块连接，后弹簧镶块的上端与后杠杆板连接，后弹簧镶块的后端通过后侧弹簧和后侧螺钉与后侧限位块连接在一起；
所述后杠杆板通过后杠杆板弹簧连接着后杠杆推块；所述后上推块和后下推块分别固定连接在后杠杆推块上；
所述后侧夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动后侧夹紧机构滚轮后，从而带动整个后侧夹紧机构前移，后侧弹簧压缩，后滑块在后滑轨上向前移动，使后杠杆板前移，后杠杆板弹簧带动后杠杆推块前移，从而使后上推块和后下推块抵住产品；
所述侧面夹紧机构包括侧面夹紧机构滚轮连接杆、侧面夹紧机构滚轮、侧面弹簧镶块、侧面夹紧弹簧、侧面螺钉、侧面限位块、侧面滑块、侧面滑轨、侧面杠杆板、侧面杠杆板弹簧、侧面固定块、侧面打开杆转销、侧面杠杆推块、侧面上推块和侧面下推块，所述侧面夹紧机构滚轮连接杆下端连接侧面夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与侧面弹簧镶块连接在一起；所述侧面滑轨固定在载具底板上，侧面滑轨上配合连接侧面滑块；所述侧面弹簧镶块的下端与侧面滑块连接，侧面弹簧镶块的上端与侧面杠杆板连接，侧面弹簧镶块的左端通过侧面夹紧弹簧和侧面螺钉与侧面限位块连接在一起；所述侧面杠杆板通过侧面杠杆板弹簧连接着侧面杠杆推块；所述侧面上推块和侧面下推块分别固定连接在侧面杠杆推块上；
所述侧面夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动侧面夹紧机构滚轮后，从而带动整个侧面夹紧机构前移，侧面夹紧弹簧压缩，侧面滑块在侧面滑轨上向前移动，使侧面杠杆板前移，侧面杠杆板弹簧带动侧面杠杆推块前移，从而使侧面上推块和侧面下推块抵住产品；
所述楔形块机构包括楔形块气缸、楔形块气缸安装座、楔形块连接板和楔形块，所述楔形块气缸安装座固定在底板底部，楔形块气缸固定在楔形块气缸安装座上，所述楔形块气缸上通过楔形块连接板连接两个楔形块。
2.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述镶块位于竖板的前侧下方，镶块的形状可以依据产品的形状而改变。
3.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述后杠杆板上设有一槽孔a，后杠杆推块上固定一带销孔的后侧固定块，后侧固定块位于槽孔a内，通过所述的后打开杆转销将后侧固定块和后杠杆板连接在一起。
4.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述侧面杠杆板上设有一槽孔b，侧面杠杆推块上固定一带销孔的侧面固定块，侧面固定块位于槽孔b内，通过所述的侧面打开杆转销将侧面固定块和侧面杠杆板连接在一起。
5.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述两个支撑块上分别设有三个以上的通孔，上光源安装架通过所述的通孔连接在支撑块上，这样上光源的照射位置可以根据安装上光源安装架的所在位置进行调节。
6.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述CCD支架调节块上纵向设有三组以上的调节孔，每组两个，立板通过所述的调节孔安装在CCD支架调节块上。
7.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述下光源安装架上设有条形孔，通过条形孔可调节下光源在下光源安装架上的位置。
8.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述下CCD安装板的下方设有长条形通孔，通过长条形通孔可调节下CCD升降调节板在下CCD安装板上的位置，并通过下CCD调节旋钮进行调节。
9.根据权利要求1所述的一种自动对位零件安装机，其特征在于：所述CCD调节支架上设有扇形孔，通过扇形孔可调节CCD安装板在CCD调节支架上的位置以调整上CCD的拍摄位置。

一种自动对位零件安装机\n技术领域：\n[0001] 本发明涉及一种零件安装机，更具体的说是涉及一种CCD视觉校准的自动对位零件安装机。\n背景技术：\n[0002] 在给手机等电子产品安装小型零件时，需要产品夹具机构对产品进行夹紧，然后通过吸嘴机构将小型零件吸起来并运输到标准作业位置进行安装，安装到产品上时需要校准机构对安装位置进行校准，现有的产品夹具机构稳定性差，公用性差，定位不准确；而将零件安装到产品上时目前还是手工操作，手工不容易操作拿起小型零件，而且效率极低；同时且校准机构通常精度要求较高，这样才能安装位置准确。因此有必要设计一种自动对位零件安装机，进行全自动运输、安装、校准、检测，不但提高工作效率，还可以准确定位，提高产品质量。\n发明内容：\n[0003] 本发明的目的是提供一种自动对位零件安装机，主要用于给电子产品安装小型零件，集运输、安装、校准、检测为一体，方便快捷。\n[0004] 本发明的技术解决措施如下：\n[0005] 一种自动对位零件安装机，它包括底板、零件安装机构、料盘、校准机构、载具转盘机构、产品夹具机构和楔形块机构，所述零件安装机构有两个，分别为零件安装机构a和零件安装机构b，两者结构相同；所述料盘有两个，分别为料盘a和料盘b，料盘a和料盘b结构相同；所述零件安装机构a安装于所述底板的最后端，且零件安装机构a的下部安装有料盘a；所述零件安装机构b安装于所述底板的左端部分，且零件安装机构b的下部安装有料盘b；所述校准机构安装于所述底板的右前方；所述载具转盘机构安装在底板上，载具转盘机构上对称安装有六个产品夹具机构；所述底板下安装有楔形块机构，且楔形块机构与产品夹具机构相配合。\n[0006] 所述零件安装机构包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构、CCD校准机构和吸嘴机构，所述底座安装在底板上；所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴线性模组护板、XY轴支架、X轴感应片和X轴光电传感器，所述底板上装有X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条，X轴滑块装在X轴滑轨上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴滑块上；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接，X轴线性模组上装有X轴线性模组护板；所述XY轴支架装在X轴滑块和X轴线性模组上。\n[0007] 所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、YZ模组连接板、Y轴线性模组护板、Y轴安装条、Y轴感应片和Y轴光电传感器，所述Y轴线性模组和Y轴安装条安装在XY轴支架上，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上；所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接，Y轴线性模组上装有Y轴线性模组护板；所述YZ模组连接板装在Y轴线性模组上，所述Y轴感应片安装在YZ模组连接板上。\n[0008] 所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴感应片和Z轴光电传感器，所述Z轴线性模组安装在YZ模组连接板上，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上装有Z轴模组连接板，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。\n[0009] 所述旋转机构包括旋转马达、旋转机构安装板、减速机、减速机安装板、延长轴、加强板、旋转光电感应器和旋转感应片，所述旋转机构安装板安装在线性模组的背面，且与模组连接板连接在一起；所述减速机安装板固定在旋转机构安装板上，减速机固定在减速机安装板上，旋转马达与减速机连接；所述减速机下端连接延长轴；所述延长轴上固定连接着旋转感应片，所述减速机安装板的左侧连接一加强板。\n[0010] 所述CCD校准机构包括CCD安装架、CCD、CCD安装块、光源和光源安装架，所述CCD安装架固定在减速机安装板的右侧；所述CCD通过CCD安装块安装在CCD安装架上；所述光源安装架固定在CCD安装架下端，光源连接在光源安装架上。\n[0011] 所述CCD安装架的侧面连接一光电传感器固定板，所述Z轴光电传感器固定在光电传感器固定板上，且与Z轴模组连接板上的Z轴感应片相配合，其驱动马达机构驱动Z轴线性模组上的Z轴模组连接板下移，旋转机构安装板带动旋转机构和吸嘴机构下移，由Z轴光电传感器确定下移距离。\n[0012] 所述加强板的底端和CCD安装架的底端分别通过旋转光电感应器固定座连接着旋转光电感应器，所述旋转机构旋转，旋转角度由旋转光电传感器确定。\n[0013] 所述吸嘴机构包括吸嘴气缸、气缸固定架、吸嘴连接套、滑轨、滑块、上拉角铁、吸嘴座、吸嘴、连接杆和辅助吸嘴，所述吸嘴气缸通过气缸固定架安装在延长轴上；所述延长轴的下部连接着滑轨，滑轨上配合连接着滑块，滑块上固定连接吸嘴连接套；所述吸嘴气缸的下端通过上拉角铁与吸嘴连接套固定连接在一起；所述吸嘴座安装在吸嘴连接套的下端，吸嘴连接在吸嘴座上；所述延长轴上且与滑轨相对位置处通过连接杆连接一辅助吸嘴。\n[0014] 所述校准机构它包括气缸、气缸底座、CCD移动板、CCD支架调节块、立板、CCD调节支架、CCD安装板、上CCD、支撑块、上光源安装架、上光源、下光源安装架、下光源、下CCD安装板、下CCD升降调节板、下CCD和下CCD调节旋钮，所述气缸固定在气缸底座上；所述气缸上连接着CCD移动板，所述CCD移动板上部连接着CCD支架调节块，CCD移动板的左下部连接着下CCD安装板；所述CCD支架调节块上安装着立板；所述立板的上部通过CCD调节支架连接着CCD安装板，上CCD连接在CCD安装板上；所述立板的两侧分别连接一支撑块，在两个支撑块间通过上光源安装架连接着上光源；所述下CCD安装板上通过下CCD升降调节板连接着下CCD；所述下CCD安装板上通过下光源安装架安装着下光源；所述气缸的两端分别设有一气缸限位块。\n[0015] 所述载具转盘机构包括转盘交流马达、分割器、法兰和转盘，所述转盘交流马达带动分割器，分割器通过法兰与转盘连接在一起，且转盘交流马达和分割器位于底板的下部，转盘位于底板的上部。\n[0016] 所述产品夹具机构它包括载具底板、固定机构、后侧夹紧机构、侧面夹紧机构和镶块，所述固定机构包括竖板、左夹紧爪座、左夹紧爪、右夹紧爪座和右夹紧爪，所述竖板垂直固定在载具底板上；所述竖板的左、右两侧分别固定连接着左夹紧爪座和右夹紧爪座，左夹紧爪连接在左夹紧爪座上，右夹紧爪连接在右夹紧爪座上；所述镶块连接在载具底板上。\n[0017] 所述后侧夹紧机构包括后侧夹紧机构滚轮连接杆、后侧夹紧机构滚轮、后弹簧镶块、后侧弹簧、后侧螺钉、后侧限位块、后滑块、后滑轨、后杠杆板、后杠杆板弹簧、后侧固定块、后打开杆转销、后杠杆推块、后上推块和后下推块，所述后侧夹紧机构滚轮连接杆下端连接后侧夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与后弹簧镶块连接在一起；所述后滑轨固定在载具底板上，后滑轨上配合连接后滑块；所述后弹簧镶块的下端与后滑块连接，后弹簧镶块的上端与后杠杆板连接，后弹簧镶块的后端通过后侧弹簧和后侧螺钉与后侧限位块连接在一起；所述后杠杆板通过后杠杆板弹簧连接着后杠杆推块；所述后上推块和后下推块分别固定连接在后杠杆推块上。\n[0018] 所述后侧夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动后侧夹紧机构滚轮后，从而带动整个后侧夹紧机构前移，后侧弹簧压缩，后滑块在后滑轨上向前移动，使后杠杆板前移，后杠杆板弹簧带动后杠杆推块前移，从而使后上推块和后下推块抵住产品。\n[0019] 所述侧面夹紧机构包括侧面夹紧机构滚轮连接杆、侧面夹紧机构滚轮、侧面弹簧镶块、侧面夹紧弹簧、侧面螺钉、侧面限位块、侧面滑块、侧面滑轨、侧面杠杆板、侧面杠杆板弹簧、侧面固定块、侧面打开杆转销、侧面杠杆推块、侧面上推块和侧面下推块，所述侧面夹紧机构滚轮连接杆下端连接侧面夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与侧面弹簧镶块连接在一起；所述侧面滑轨固定在载具底板上，侧面滑轨上配合连接侧面滑块；所述侧面弹簧镶块的下端与侧面滑块连接，侧面弹簧镶块的上端与侧面杠杆板连接，侧面弹簧镶块的左端通过侧面夹紧弹簧和侧面螺钉与侧面限位块连接在一起；所述侧面杠杆板通过侧面杠杆板弹簧连接着侧面杠杆推块；所述侧面上推块和侧面下推块分别固定连接在侧面杠杆推块上。\n[0020] 所述侧面夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动侧面夹紧机构滚轮后，从而带动整个侧面夹紧机构前移，侧面夹紧弹簧压缩，侧面滑块在侧面滑轨上向前移动，使侧面杠杆板前移，侧面杠杆板弹簧带动侧面杠杆推块前移，从而使侧面上推块和侧面下推块抵住产品。\n[0021] 所述楔形块机构包括楔形块气缸、楔形块气缸安装座、楔形块连接板和楔形块，所述楔形块气缸安装座固定在底板底部，楔形块气缸固定在楔形块气缸安装座上，所述楔形块气缸上通过楔形块连接板连接两个楔形块。\n[0022] 上述技术方案中，所述镶块位于竖板的前侧下方，镶块的形状可以依据产品的形状而改变。\n[0023] 上述技术方案中，所述后杠杆板上设有一槽孔a，后杠杆推块上固定一带销孔的后侧固定块，后侧固定块位于槽孔a内，通过所述的后打开杆转销将后侧固定块和后杠杆板连接在一起。\n[0024] 上述技术方案中，所述侧面杠杆板上设有一槽孔b，侧面杠杆推块上固定一带销孔的侧面固定块，侧面固定块位于槽孔b内，通过所述的侧面打开杆转销将侧面固定块和侧面杠杆板连接在一起。\n[0025] 上述技术方案中，所述两个支撑块上分别设有三个以上的通孔，上光源安装架通过所述的通孔连接在支撑块上，这样上光源的照射位置可以根据安装上光源安装架的所在位置进行调节。\n[0026] 上述技术方案中，所述CCD支架调节块上纵向设有三组以上的调节孔，每组两个，立板通过所述的调节孔安装在CCD支架调节块上。\n[0027] 上述技术方案中，所述下光源安装架上设有条形孔，通过条形孔可调节下光源在下光源安装架上的位置。\n[0028] 上述技术方案中，所述下CCD安装板的下方设有长条形通孔，通过长条形通孔可调节下CCD升降调节板在下CCD安装板上的位置，并通过下CCD调节旋钮进行调节。\n[0029] 上述技术方案中，所述CCD调节支架上设有扇形孔，通过扇形孔可调节CCD安装板在CCD调节支架上的位置以调整上CCD的拍摄位置。\n[0030] 本发明的有益效果在于：\n[0031] 本发明先将产品放入产品夹具机构中，夹紧爪会夹住产品的左、右端，同时在底板下方的楔形块机构推动后侧夹紧机构滚轮和侧面夹紧机构滚轮，使产品夹具机构从后面和侧面夹紧产品；然后载具转盘机构转动，转动至零件安装机构a下方，零件安装机构a运动至料盘a，吸取零件，并运输至产品夹具机构中产品需要安装的位置，零件a装好后，载具转盘机构转动至零件安装机构b下方，重复零件a的安装过程，零件b安装完成后，转盘转动，运动至校准机构的下端，对零件a和零件b安装位置进行双重校准，当校准结果为合格后即可取出产品。本发明主要是给电子产品安装小型零件的机器，集运输、安装、校准、检测为一体，方便快捷。\n附图说明：\n[0032] 下面结合附图对本发明做进一步的说明：\n[0033] 图1为本发明的结构示意图；\n[0034] 图2为图1的俯视图；\n[0035] 图3为图1的仰视图；\n[0036] 图4为本发明的零件安装机构的X轴机构的结构示意图；\n[0037] 图5为本发明的零件安装机构的Y轴机构的结构示意图；\n[0038] 图6为本发明的零件安装机构的Z轴机构的结构示意图；\n[0039] 图7为本发明的零件安装机构的旋转机构结构示意图；\n[0040] 图8为本发明的零件安装机构的CCD校准机构结构示意图；\n[0041] 图9为本发明的零件安装机构的吸嘴机构的结构示意图；\n[0042] 图10为图9中吸嘴机构(只包括滑轨、滑块、连接杆和辅助吸嘴部分)的结构示意图；\n[0043] 图11为本发明的校准机构的结构示意图；\n[0044] 图12为图11的主视图；\n[0045] 图13为本发明的产品夹具机构的结构示意图；\n[0046] 图14为本发明的产品夹具机构的另一结构示意图；\n[0047] 图15为图13的主视图；\n[0048] 图16为图13的俯视图；\n[0049] 图17为图13的右视图；\n[0050] 图18为本发明的楔形块机构的结构示意图。\n具体实施方式：\n[0051] 实施例，见附图1～3，一种自动对位零件安装机，它包括底板1、零件安装机构Ⅰ、料盘2、校准机构Ⅱ、载具转盘机构Ⅲ、产品夹具机构Ⅳ和楔形块机构Ⅴ，所述零件安装机构有两个，分别为零件安装机构a和零件安装机构b，两者结构相同；所述料盘有两个，分别为料盘a和料盘b，料盘a和料盘b结构相同；所述零件安装机构a安装于所述底板的最后端，且零件安装机构a的下部安装有料盘a；所述零件安装机构b安装于所述底板的左端部分，且零件安装机构b的下部安装有料盘b；所述校准机构安装于所述底板的右前方；所述载具转盘机构安装在底板上，载具转盘机构上对称安装有六个产品夹具机构；所述底板下安装有楔形块机构，且楔形块机构与产品夹具机构相配合。\n[0052] 见附图4，所述零件安装机构包括底座3、X轴机构Ⅵ、Y轴机构Ⅶ、Z轴机构Ⅷ、旋转机构Ⅸ、CCD校准机构Ⅹ和吸嘴机构Ⅺ，所述底座安装在底板上；所述X轴机构包括X轴电机4、X轴联轴器5、X轴线性模组6、X轴滑轨7、X轴滑块8、X轴安装条9、X轴线性模组护板10、XY轴支架11、X轴感应片12和X轴光电传感器13，所述底板上装有X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条，X轴滑块装在X轴滑轨上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴滑块上；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接，X轴线性模组上装有X轴线性模组护板；所述XY轴支架装在X轴滑块和X轴线性模组上。\n[0053] 见附图5，所述Y轴机构包括Y轴电机14、Y轴联轴器15、Y轴线性模组16、YZ模组连接板17、Y轴线性模组护板18、Y轴安装条19、Y轴感应片20和Y轴光电传感器21，所述Y轴线性模组和Y轴安装条安装在XY轴支架上，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上；\n所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接，Y轴线性模组上装有Y轴线性模组护板；所述YZ模组连接板装在Y轴线性模组上，所述Y轴感应片安装在YZ模组连接板上。\n[0054] 见附图6，所述Z轴机构包括Z轴电机22、Z轴联轴器23、Z轴线性模组24、Z轴模组连接板25、Z轴感应片26和Z轴光电传感器27，所述Z轴线性模组安装在YZ模组连接板上，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上装有Z轴模组连接板，Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。\n[0055] 见附图7，所述旋转机构包括旋转马达28、旋转机构安装板29、减速机30、减速机安装板31、延长轴32、加强板33、旋转光电感应器34和旋转感应片35，所述旋转机构安装板安装在线性模组的背面，且与模组连接板连接在一起；所述减速机安装板固定在旋转机构安装板上，减速机固定在减速机安装板上，旋转马达与减速机连接；所述减速机下端连接延长轴；所述延长轴上固定连接着旋转感应片，所述减速机安装板的左侧连接一加强板。\n[0056] 见附图8，所述CCD校准机构包括CCD安装架36、CCD37、CCD安装块38、光源39和光源安装架40，所述CCD安装架固定在减速机安装板的右侧；所述CCD通过CCD安装块安装在CCD安装架上；所述光源安装架固定在CCD安装架下端，光源连接在光源安装架上。\n[0057] 所述CCD安装架的侧面连接一光电传感器固定板41，所述Z轴光电传感器固定在光电传感器固定板上，且与Z轴模组连接板上的Z轴感应片相配合，其驱动马达机构驱动Z轴线性模组上的Z轴模组连接板下移，旋转机构安装板带动旋转机构和吸嘴机构下移，由Z轴光电传感器确定下移距离。\n[0058] 所述加强板的底端和CCD安装架的底端分别通过旋转光电感应器固定座42连接着旋转光电感应器，所述旋转机构旋转，旋转角度由旋转光电传感器确定。\n[0059] 见附图9和附图10，所述吸嘴机构包括吸嘴气缸43、气缸固定架44、吸嘴连接套\n45、滑轨46、滑块47、上拉角铁48、吸嘴座49、吸嘴50、连接杆51和辅助吸嘴52，所述吸嘴气缸通过气缸固定架安装在延长轴上；所述延长轴的下部连接着滑轨，滑轨上配合连接着滑块，滑块上固定连接吸嘴连接套；所述吸嘴气缸的下端通过上拉角铁与吸嘴连接套固定连接在一起；所述吸嘴座安装在吸嘴连接套的下端，吸嘴连接在吸嘴座上；所述延长轴上且与滑轨相对位置处通过连接杆连接一辅助吸嘴。\n[0060] 见附图11和附图12，所述校准机构它包括气缸53、气缸底座54、CCD移动板55、CCD支架调节块56、立板57、CCD调节支架58、CCD安装板59、上CCD60、支撑块61、上光源安装架62、上光源63、下光源安装架64、下光源65、下CCD安装板66、下CCD升降调节板67、下CCD68和下CCD调节旋钮69，所述气缸固定在气缸底座上；所述气缸上连接着CCD移动板，所述CCD移动板上部连接着CCD支架调节块，CCD移动板的左下部连接着下CCD安装板；\n所述CCD支架调节块上安装着立板，所述CCD支架调节块上纵向设有三组调节孔5601，每组两个，立板通过所述的调节孔安装在CCD支架调节块上；所述立板的上部通过CCD调节支架连接着CCD安装板，上CCD连接在CCD安装板上，所述CCD调节支架上设有扇形孔5801，通过扇形孔可调节CCD安装板在CCD调节支架上的位置以调整上CCD的拍摄位置；所述立板的两侧分别连接一支撑块，在两个支撑块间通过上光源安装架连接着上光源，所述两个支撑块上分别设有五个通孔6101，上光源安装架通过所述的通孔连接在支撑块上，这样上光源的照射位置可以根据安装上光源安装架的所在位置进行调节；所述下CCD安装板上通过下CCD升降调节板连接着下CCD，所述下CCD安装板的下方设有长条形通孔6601，通过长条形通孔可调节下CCD升降调节板在下CCD安装板上的位置，并通过下CCD调节旋钮进行调节；所述下CCD安装板上通过下光源安装架安装着下光源，所述下光源安装架上设有条形孔6401，通过条形孔可调节下光源在下光源安装架上的位置；所述气缸的两端分别设有一气缸限位块70。\n[0061] 见附图1，所述载具转盘机构包括转盘交流马达71、分割器72、法兰73和转盘74，所述转盘交流马达带动分割器，分割器通过法兰与转盘连接在一起，且转盘交流马达和分割器位于底板的下部，转盘位于底板的上部。\n[0062] 见附图13～17，所述产品夹具机构它包括载具底板75、固定机构、后侧夹紧机构、侧面夹紧机构和镶块76，所述固定机构包括竖板77、左夹紧爪座78、左夹紧爪79、右夹紧爪座80和右夹紧爪81，所述竖板垂直固定在载具底板上；所述竖板的左、右两侧分别固定连接着左夹紧爪座和右夹紧爪座，左夹紧爪连接在左夹紧爪座上，右夹紧爪连接在右夹紧爪座上；所述镶块连接在载具底板上；所述镶块位于竖板的前侧下方，镶块的形状可以依据产品的形状而改变。\n[0063] 所述后侧夹紧机构包括后侧夹紧机构滚轮连接杆82、后侧夹紧机构滚轮83、后弹簧镶块84、后侧弹簧85、后侧螺钉86、后侧限位块87、后滑块88、后滑轨89、后杠杆板90、后杠杆板弹簧91、后侧固定块92、后打开杆转销93、后杠杆推块94、后上推块95和后下推块96，所述后侧夹紧机构滚轮连接杆下端连接后侧夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与后弹簧镶块连接在一起；所述后滑轨固定在载具底板上，后滑轨上配合连接后滑块；所述后弹簧镶块的下端与后滑块连接，后弹簧镶块的上端与后杠杆板连接，后弹簧镶块的后端通过后侧弹簧和后侧螺钉与后侧限位块连接在一起；所述后杠杆板通过后杠杆板弹簧连接着后杠杆推块；所述后上推块和后下推块分别固定连接在后杠杆推块上；所述后杠杆板上设有一槽孔a97，后杠杆推块上固定一带销孔的后侧固定块，后侧固定块位于槽孔a内，通过所述的后打开杆转销将后侧固定块和后杠杆板连接在一起。\n[0064] 所述后侧夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动后侧夹紧机构滚轮后，从而带动整个后侧夹紧机构前移，后侧弹簧压缩，后滑块在后滑轨上向前移动，使后杠杆板前移，后杠杆板弹簧带动后杠杆推块前移，从而使后上推块和后下推块抵住产品。\n[0065] 所述侧面夹紧机构包括侧面夹紧机构滚轮连接杆98、侧面夹紧机构滚轮99、侧面弹簧镶块100、侧面夹紧弹簧101、侧面螺钉102、侧面限位块103、侧面滑块104、侧面滑轨\n105、侧面杠杆板106、侧面杠杆板弹簧107、侧面固定块108、侧面打开杆转销109、侧面杠杆推块110、侧面上推块111和侧面下推块112，所述侧面夹紧机构滚轮连接杆下端连接侧面夹紧机构滚轮，上端穿过载具底板与侧面弹簧镶块连接在一起；所述侧面滑轨固定在载具底板上，侧面滑轨上配合连接侧面滑块；所述侧面弹簧镶块的下端与侧面滑块连接，侧面弹簧镶块的上端与侧面杠杆板连接，侧面弹簧镶块的左端通过侧面夹紧弹簧和侧面螺钉与侧面限位块连接在一起；所述侧面杠杆板通过侧面杠杆板弹簧连接着侧面杠杆推块；所述侧面上推块和侧面下推块分别固定连接在侧面杠杆推块上；所述侧面杠杆板上设有一槽孔b113，侧面杠杆推块上固定一带销孔的侧面固定块，侧面固定块位于槽孔b内，通过所述的侧面打开杆转销将侧面固定块和侧面杠杆板连接在一起。\n[0066] 见附图18，所述楔形块机构包括楔形块气缸114、楔形块气缸安装座115、楔形块连接板116和楔形块117，所述楔形块气缸安装座固定在底板底部，楔形块气缸固定在楔形块气缸安装座上，所述楔形块气缸上通过楔形块连接板连接两个楔形块。\n[0067] 所述侧面夹紧机构由与本产品夹具配合的楔形块推动侧面夹紧机构滚轮后，从而带动整个侧面夹紧机构前移，侧面夹紧弹簧压缩，侧面滑块在侧面滑轨上向前移动，使侧面杠杆板前移，侧面杠杆板弹簧带动侧面杠杆推块前移，从而使侧面上推块和侧面下推块抵住产品。\n[0068] 本发明工作过程：先将产品放入产品夹具机构中，夹紧爪会夹住产品的左、右端，与本产品夹具配合的楔形块机构推动后侧夹紧机构滚轮和侧面夹紧机构滚轮，从而使后上推块、后下推块、侧面上推块和侧面下推块分别夹紧产品；然后载具转盘机构转动，转动至零件安装机构a下方，零件安装机构a运动至料盘a处，吸取料盘a上的零件，并运输至产品夹具机构中产品需要安装的位置，零件a装好后，载具转盘机构转动至零件安装机构b下方，重复零件a的安装过程，零件b安装完成后，转盘转动，运动至校准机构的下端，对零件a和零件b安装位置进行双重校准，当校准结果为合格后即可取出产品\n[0069] 上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。