一种基于预积分理论的惯性/轮速里程计融合定位与参数优化方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011517160.5
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/34
申请日期：
2020-12-21
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于预积分理论的惯性/轮速里程计融合定位与参数优化方法
申请号	CN202011517160.5	申请日期	2020-12-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-23	公开/公告号	CN112697142A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;3;4查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	白师宇;赖际舟;吕品;王炳清;岑益挺;孙鑫
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	颜盈静

摘要

本发明公开了一种基于预积分理论的惯性/轮速里程计融合定位与参数优化方法，包括以下步骤：步骤1：周期读取t时刻陀螺输出、加速度计输出和轮速里程计输出；步骤2：计算惯性/轮速里程计预积分量测、雅克比矩阵和协方差矩阵：步骤3：基于协方差矩阵，构建惯性/轮速里程计融合的目标函数，利用图优化算法对载体位置、速度、姿态、陀螺零偏、加速度计零偏、轮速里程计标度因数、轮速里程计与惯性传感器外参进行估计，得到优化结果：步骤4：利用优化结果和雅克比矩阵，对步骤2计算得到的惯性/轮速里程计预积分量测进行校正。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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