基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410311991.5
IPC分类号：G05D1/02;G06F19/00;G05B13/04
申请日期：
2014-07-02
申请人：
燕山大学

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著录项信息

专利名称	基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法
申请号	CN201410311991.5	申请日期	2014-07-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-09-17	公开/公告号	CN104049634A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;6;F;1;9;/;0;0;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	燕山大学	申请人地址	河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	燕山大学	当前权利人	燕山大学
发明人	罗小元;贾雪伟;武康康;关新平
代理机构	秦皇岛一诚知识产权事务所（普通合伙）	代理人	崔凤英

摘要

本发明公开了一种基于Camshift算法的智能体模糊动态避障方法，其内容是智能体小车通过CCD摄像头获取智能体小车环境图像信息，DSP图像处理器模块将图像信息进行处理，利用OpenCV函数库的Camshift算法进行运动目标跟踪和定位，获取动态障碍物坐标并发送给底层控制器模块，将动态障碍物坐标、智能体小车速度和三侧超声波测距信息输入给动态避障模糊控制器，后者输出智能体小车的转向角ψ及速度v控制指令，实现动态避障。本发明利用Camshift算法实现了快速目标匹配和定位，提高了动态环境中捕获动态障碍物的速度，弥补了动态避障中因为捕获动态目标速度过慢而导致的避障滞后甚至失败。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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