基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110574762.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-05-26
申请人：
上海大学

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著录项信息

专利名称	基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统
申请号	CN202110574762.2	申请日期	2021-05-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-07	公开/公告号	CN113359715A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	郭帅;谷万;曾令栋;卢文浩;荚启波;汪生浩;朱猛猛
代理机构	北京高沃律师事务所	代理人	杨媛媛

摘要

本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统。该方法包括：基于运动学约束和电机加减速性能约束，确定下一时刻移动机器人的速度搜索空间；基于所述速度搜索空间，进行速度采样，得到多组采样速度；基于轨迹预测运动方程，计算每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹；对每组采样速度对应的下一时刻的运动轨迹进行障碍物碰撞检测，筛选无碰撞运动轨迹；基于评价函数，确定所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹；将所有无碰撞运动轨迹中最优的运动轨迹确定为下一时刻所述移动机器人的运动轨迹。本发明可以提高基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划的鲁棒性。

一种IOT接口方法、IOT设备接口和用户设备接口

发明授权

基于麦克纳姆轮的移动机器人局部轨迹规划方法及系统

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