绝缘子串带电检测机器人

1.一种绝缘子串带电检测机器人，其特征是，包括若干采用尼龙材料的导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、至少一套旋转驱动装置及控制装置，所述导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，所述绝缘子检测装置、旋转驱动装置的驱动电机均与控制装置电连接；
所述旋转驱动装置包含至少一组行走装置，所述行走装置包括驱动支架、滚轮支架、若干滚轮、驱动电机、传动装置和支撑装置，所述支撑装置包括联板、电机座和支撑轴，所述电机座固定在联板内侧，支撑轴贯穿电机座的中心并与联板固定连接，电机座和驱动支架之间的支撑轴上通过轴承套装有传动装置；所述电机座上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上与传动装置相连，传动装置另一端固定有驱动支架，在驱动支架末端固定若干滚轮支架，滚轮支架上设有至少一个滚轮；
所述联板上设置有位于驱动电机外围的框架，框架上固定吊环；
所述每个导向杆机构均包括两个雪橇型导向杆，所述两个雪橇型导向杆之间通过连接装置连接，其中一个雪橇型导向杆上设有与旋转驱动装置相连的悬臂；
所述连接装置包括两个连接板、连接杆、外侧扭架、定位销、扭簧和内侧扭架，所述两个连接板分别设置于两个雪橇型导向杆上，每个连接板外侧均通过连接杆分别与内侧扭架和外侧扭架相固定，内、外侧扭架中心通过定位销和扭簧贯穿，其中一个连接板的外侧上还固定有悬臂；
不上串工作时，在扭簧的作用下，两侧的导向杆机构都往中间偏离，开口小于绝缘子串的直径；机器人上串时，用绝缘绳吊装在吊环处即可，到达安装位置后，用绝缘杆使劲推吊环，让绝缘子串将导向杆机构的开口撑开，使绝缘子串进入机器人开口中心，在两侧扭簧的作用下机器人通过绝缘子串周围的4个导向杆抱紧绝缘子；此时上下移动机器人，保证旋转驱动装置末端的滚轮踩在绝缘子的上表面上；
所述驱动支架为一个，驱动支架形状为三角形或十字交叉型或五杆型；
所述滚轮支架每一端上均前后错置分布有两个滚轮；
所述驱动电机为一个或两个；
所述传动装置为齿轮传动或者同步带传动或者链条链轮传动或者涡轮蜗杆，或者驱动电机直接与旋转的驱动支架相连；
所述齿轮传动包括大齿轮和小齿轮，所述大齿轮通过轴承套装于电机座和驱动支架之间的支撑轴上，小齿轮设置于驱动电机的输出轴上。
2.如权利要求1所述的绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述雪橇型导向杆的长度大于两片且小于三片绝缘子串的轴向长度。
3.如权利要求1所述的绝缘子串带电检测机器人，其特征是，所述绝缘子检测装置包括舵机、舵机座、探针转轴、曲柄连杆机构和两个探针，探针转轴通过轴承与舵机座相连，探针转轴两端分别设置有探针，舵机固定在舵机座的一端，并通过曲柄连杆机构与其中一个探针相连；所述探针通过导线与绝缘子带电检测仪相连。

绝缘子串带电检测机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种移动检测机器，尤其是一种可用来完成高压线路水平、悬垂、V型绝缘子的检测工作，以代替人工作业的缘子串带电检测机器人。\n背景技术\n[0002] 随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或短路等现象的发生。\n[0003] 目前国内基本仍然采用人工高空作业的传统检测方式，工作人员携带绝缘子检测仪等工具爬上杆塔，逐串检测塔上所有的绝缘子，这种方式劳动强度大、作业周边环境恶劣，带电作业安全性低。\n[0004] 中国专利ZL200820232350.0公开了一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：其行走机构采用两个履带轮的形式，只能沿水平双串绝缘子串行走，无法检测检测水平单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。\n[0005] 中国专利ZL201120069946.5公开了一种高压与超高压输电线路的绝缘子检测设备，包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间通过连接板连接；爬行机构包括对称设置的两个导轨，两个导轨上分别设置卡脚机构；\n卡脚机构包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上；摆动键套套设在摆动键轴上，摆动键套上固设有卡脚；卡脚滑块连接有主动驱动步进伺服电机，摆动键轴连接有卡脚摆动驱动伺服机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：其主要针对高压成对并垂直设置的绝缘子的检测，无法在水平单串耐张绝缘子串及V型绝缘子串上运行；并且，其行走机构采用卡爪卡住绝缘子交替上升，移动速度缓慢，检测效率低下。\n[0006] 中国专利申请01102273.6公开了一种高压输电线路绝缘子带电智能监测仪，它包括有能够套设在绝缘子本体周边的环形支架，环形支架的本体上设置有能够沿绝缘子瓶沿爬行的爬行机构，检测探头设置于环形支架或爬行机构上，其控制电路输出接控制爬行机构、探头的控制端，输入接探头的输出端，控制电路控制爬行机构、探头的检测动作，并接收探头的输出信号。综合分析，此专利主要有如下缺点：其其行走机构同样采用了卡爪卡住绝缘子边沿，交替上升，移动速度缓慢，检测效率低下；主要检测水平绝缘子串，在检测悬垂、V型绝缘子串时，由于绝缘子表面非常的光滑，履带结构爬行容易打滑，运行不便。\n[0007] 美国专利申请公开号为：US2010/0100239A 1公开了一种绝缘子串检测机器人机械结构，机器人本体沿带电悬垂绝缘子串往复运动，包括上下可调节环绕绝缘子支架，安装在机器人本体移动的驱动模块，电子检测模块，用于将机器人本体和安装卸载机构连接的连接模块，手动将机器人从绝缘子上拆除的开关翼模块，两侧绝缘子电特性的测量模块，控制机器人动作的控制器以及探测绝缘子缺损的缺损探测单元。但是，该专利申请主要针对的是带电悬垂绝缘子串的检测，其结构包括3个驱动模块，每个驱动模块分别由3个电机驱动，在控制过程中控制3个电机同步比较困难，很容易造成机器人整体重心偏移难以控制。\n发明内容\n[0008] 本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种绝缘子串带电检测机器人，其结构紧凑，移动速度快，短接绝缘子片数少，对绝缘子磨损小，安全保护性好，使用范围广，能够适应双联水平绝缘子串、单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串。\n[0009] 为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：\n[0010] 一种绝缘子串带电检测机器人，包括若干导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、控制装置及至少一套旋转驱动装置，所述导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，所述绝缘子检测装置、旋转驱动装置上的驱动电机均与控制装置电连接。\n[0011] 所述旋转驱动装置包含至少一组行走装置，所述行走装置包括驱动支架、滚轮支架、若干滚轮、驱动电机、传动装置和支撑装置，所述传动装置包括大齿轮和小齿轮，所述支撑装置包括联板、电机座和支撑轴；所述电机座固定在联板内侧，支撑轴贯穿电机座的中心并与联板固定连接，电机座和驱动支架之间的支撑轴上通过轴承套装有大齿轮；所述电机座上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上连接有小齿轮，小齿轮大齿轮相啮合，大齿轮外表面固定有驱动支架，在驱动支架末端固定若干滚轮支架，滚轮支架上设有至少一个滚轮。\n[0012] 所述驱动支架为一个或多个，驱动支架形状可以为三角形(3根杆)或十字交叉型或五杆型，只要其形状在机器人运行过程中能够实现连续旋转爬行并且不与绝缘子干涉即可。\n[0013] 所述滚轮支架每一端上均前后错置分布有两个滚轮，滚轮采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的摩擦，当然，也可不设置滚轮和滚轮支架，直接利用驱动支架作为整个行走机构的支撑腿。\n[0014] 所述驱动电机为一个或两个，即可由一个电机带动所有的驱动支架转动，或者由两个驱动电机带动。\n[0015] 旋转驱动装置的齿轮传动部分也可由同步带传动或者链条链轮传动等代替，或者驱动电机直接与旋转的驱动支架相连。\n[0016] 所述联板上设置有位于驱动电机外围的框架，框架上固定吊环。\n[0017] 所述每个导向杆机构均包括两个雪橇型导向杆，所述两个雪橇型导向杆之间通过连接装置连接，其中一个雪橇型导向杆上设有与旋转驱动装置相连的悬臂。\n[0018] 所述连接装置包括两个连接板、连接杆、外侧扭架、定位销、扭簧和内侧扭架，所述两个连接板分别设置于两个雪橇型导向杆上，每个连接板外侧均通过连接杆分别与内侧扭架和外侧扭架相固定，内、外侧扭架中心通过定位销和扭簧贯穿，其中一个连接板的外侧上还固定有悬臂。\n[0019] 所述雪橇型导向杆的长度大于两片且小于三片绝缘子串的轴向长度。\n[0020] 所述雪橇型导向杆与绝缘子表面接触的地方也可设计分布若干滚针，减少导向杆与绝缘子的摩擦。\n[0021] 所述绝缘子检测装置包括舵机、舵机座、探针转轴、曲柄连杆和两个探针，探针转轴通过轴承与舵机座相连，探针转轴两端分别设置有探针，舵机固定在舵机座的一端，并通过曲柄连杆机构与其中一个探针相连；探针通过导线与绝缘子带电检测仪相连。\n[0022] 本发明中的绝缘子带电检测仪为市购产品，所用结构采用中国授权专利号ZL200510063334.4专利中所述结构。\n[0023] 本发明包括至少一套旋转驱动装置、导向杆机构及绝缘子检测装置；导向杆机构分设在旋转驱动装置的两侧，整个机器人靠导向杆机构上的扭簧抱紧绝缘子串，对机器人整体起到保护作用绝缘子检测装置固定在导向杆的一侧，通过舵机带动探针接触、摆开绝缘子串，实现绝缘子检测。\n[0024] 本发明的工作原理：\n[0025] 本发明在不上串工作时，在扭簧的作用下，两侧的导向杆机构都往中间偏离，开口较小，小于绝缘子串的直径；机器人上串时，用绝缘绳吊装在吊环处即可，到达安装位置后，用绝缘杆使劲推吊环，让绝缘子串将导向杆机构的开口撑开，是绝缘子串进入机器人开口中心，在两侧扭簧的作用下机器人可以通过绝缘子串周围的4个导向杆抱紧绝缘子，导向杆都采用尼龙材料，减小对绝缘子的磨损；此时上下移动机器人，保证旋转驱动装置末端的滚轮踩在绝缘子的上表面上。\n[0026] 当机器人抱紧绝缘子串后，驱动电机工作，带动与固定在大齿轮上的旋转驱动装置转动，固定在末端的滚轮交替上升或下降，踩住绝缘子的表面，实现整个机器人的前进或后退；滚轮都采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的磨损。其中固定在导向杆一侧的绝缘子检测装置在机器人每前进一个绝缘子片的距离时，舵机接收到动作指令，通过曲柄连杆机构带动两个探针动作，接触绝缘子片的钢冒，将检测值进行自身存储，检测完整个绝缘子串后，可人工与数据库对比；探针为两个弹性金属杆。\n[0027] 本发明的有益效果是，本发明由于采用上述结构，两套导向杆机构环抱于绝缘子串，采用尼龙材料的导向杆机构，对绝缘子磨损小，运动连续性好，行走平稳；安装方便，安全性高，短接绝缘子片数少，最多短接3片绝缘子串，符合电力作业规则，将高压绝缘子串检测工作由人工高空作业变为了对人身没有危害的机器人作业；适用范围广，可适用于所有的瓷质和玻璃的绝缘子检测工作。\n附图说明\n[0028] 图1为本发明的立体结构示意图；\n[0029] 图2为本发明旋转驱动装置结构示意图；\n[0030] 图3为本发明两组旋转驱动装置组合使用立体结构示意图；\n[0031] 图4为本发明导向杆机构结构示意图；\n[0032] 图5为本发明绝缘子检测装置结构示意图；\n[0033] 其中：1导向杆机构，2旋转驱动装置，3控制装置，4为绝缘子检测装置，5为雪橇型导向杆，6为连接板，7为悬臂，8为连接杆，9为外侧扭架，10为定位销，11为扭簧，12为内侧扭架，13为探针，14为连杆，15为曲柄，16为舵机，17为探针转轴，18为舵机座，19为滚轮，20为滚轮支架，21为驱动支架，22为支撑轴，23为联板，24为框架，25为吊环，26为驱动电机，27为小齿轮，28为大齿轮，29为电机座。\n具体实施方式\n[0034] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。\n[0035] 本发明在水平绝缘子串上运行，如图1所示，包括导向杆机构1、旋转驱动装置2、控制装置3及绝缘子检测装置4；绝缘子检测装置4及控制装置3固定在导向杆机构1的外侧；导向杆机构1的导向杆紧贴在绝缘子的表面，2个导向杆机构1分布在旋转驱动装置\n2的两侧。绝缘子检测装置、驱动装置上的驱动电机26均与控制装置电连接。\n[0036] 如图1、2所示，旋转驱动装置2包括滚轮19，滚轮支架20，驱动支架21，支撑轴22，联板23，框架24，吊环25，驱动电机26，小齿轮27，大齿轮28，电机座29。其中，电机座29固定在联板23内侧，支撑轴22穿过电机座29中心，并与联板23固定连接；电机座29上设有驱动电机26，小齿轮27固定在驱动电机26的输出轴上，在支撑轴22上套设有与小齿轮\n27啮合的大齿轮28；驱动支架21固定在大齿轮28的外侧，形成行走机构骨架；滚轮支架\n20上设有至少一个滚轮19，并固定在驱动支架21的末端。\n[0037] 本发明还可以由多组前述实施例的结构组合使用。如图3所示，是由两组结构组合使用。\n[0038] 驱动支架21为一个或多个，驱动支架21形状可以为三角形(3根杆)或十字交叉型或五杆型，只要其形状在机器人运行过程中能够实现连续旋转爬行并且不与绝缘子干涉即可。\n[0039] 滚轮支架20每一端上均前后错置分布有两个滚轮19，滚轮19采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的摩擦，当然，也可不设置滚轮，直接利用驱动支架21作为整个行走机构的支撑腿。\n[0040] 驱动电机26为一个或两个，即可由一个电机带动所有的驱动支架21转动，或者由两个驱动电机26带动。\n[0041] 旋转驱动装置2的齿轮传动部分也可由同步带传动或者链条链轮传动等代替，或者驱动电机直接与旋转的驱动支架21相连。\n[0042] 如图1、4所示，导向杆机构1有2个，结构相同，分别安装固定在旋转驱动装置2的两侧，形成机器人本体，在机器人运行时导向杆机构1紧贴在绝缘子的表面，其结构包括雪橇型导向杆5，连接板6，悬臂7，连接杆8，外侧扭架9，定位销10，扭簧11，内侧扭架12；\n其中，导向杆机构1由左右两侧的两个雪橇型导向杆5形成主要骨架，其上面都安装有连接板6，连接板6固定在连接杆8的一端，连接杆8另一端分别固定有外侧扭架9和内侧扭架\n12；定位销10穿过外侧扭架9和内侧扭架12的中心，将其形成为一个整体，并且在定位销\n10上套设有扭簧11。雪橇型导向杆5的长度大于两片且小于三片绝缘子串2的轴向长度，以保证机器人行走时的平稳与安全性；\n[0043] 如图5所示，绝缘子检测装置4包括探针13，连杆14，曲柄15，舵机16，探针转轴\n17，舵机座18；其中，探针转轴17套设在舵机座18上，探针转轴17两端分设有探针13；舵机16固定在舵机座18顶端，其输出轴与曲柄15、连杆14连接，连杆14的末端与其中一根探针13相连，形成曲柄连杆机构，带动探针的左右摆动。探针13通过导线与绝缘子带电检测仪相连。\n[0044] 本发明的工作原理：\n[0045] 本发明在不上串工作时，在扭簧11的作用下，两侧的导向杆机构1都往中间偏离，开口较小，小于绝缘子串的直径；机器人上串时，用绝缘绳吊装在吊环25处即可，到达安装位置后，用绝缘杆使劲推吊环25，让绝缘子串将导向杆机构1的开口撑开，使绝缘子串进入机器人开口中心，在两侧扭簧11的作用下机器人可以通过绝缘子串周围的4个导向杆5抱紧绝缘子，导向杆5都采用尼龙材料，减小对绝缘子的磨损；此时上下移动机器人，保证旋转驱动装置2末端的滚轮踩在绝缘子的上表面上。\n[0046] 当机器人抱紧绝缘子串后，驱动电机26工作，带动与固定在大齿轮28上的旋转驱动装置2转动，固定在末端的滚轮交替上升或下降，踩住绝缘子的表面，实现整个机器人的前进或后退；滚轮19都采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的磨损。其中固定在导向杆5一侧的绝缘子检测装置4在机器人每前进一个绝缘子片的距离时，舵机16接收到动作指令，通过曲柄连杆机构带动两个探针13动作，接触绝缘子片的钢冒，将检测值进行自身存储，检测完整个绝缘子串后，可人工与数据库对比；探针13为两个弹性金属杆。\n[0047] 上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。