机器人辅助柔性针穿刺软组织实时操控系统及方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201010579641.9
IPC分类号：A61B19/00
申请日期：
2010-12-08
申请人：
清华大学

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著录项信息

专利名称	机器人辅助柔性针穿刺软组织实时操控系统及方法
申请号	CN201010579641.9	申请日期	2010-12-08
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-04-20	公开/公告号	CN102018575A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B19/00 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B19/00 （转入A61B34/00，A61B90/00）	IPC分类号	A;6;1;B;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区北京市信箱82分箱清华大学专利办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	郑浩峻;高德东
代理机构	北京鸿元知识产权代理有限公司	代理人	邸更岩

摘要

机器人辅助柔性针穿刺软组织实时操控系统及方法，属于微创外科手术医疗器械技术领域。所述系统包括柔性针穿刺装置、驱动装置、力学传感器、数据采集卡以及计算机，该计算机含有步进电机运动控制软件、力信号处理软件和柔性针操控控制算法。该方法按以下步骤实现针穿刺运动：视针穿刺过程为准静态过程，将任意针段视为悬臂梁，每个针段用向量描述并被视为一个悬臂梁；按照悬臂梁理论，计算其挠度和截面转角；采用迭代方法，实时计算出针体和针尖位置。本发明实现了穿刺过程中针体位置的实时调整，从而有效地避开穿刺过程中的障碍物，准确地击中靶点；进一步减轻了医生的疲劳程度和患者的痛苦，降低了手术风险。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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