一种三自由度并联机器人的零点标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410364801.6
IPC分类号：B25J19/00;B25J9/16
申请日期：
2014-07-28
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种三自由度并联机器人的零点标定方法
申请号	CN201410364801.6	申请日期	2014-07-28
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-02-18	公开/公告号	CN104354166A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	安徽省芜湖市鸠江电子产业园F座一层、二层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	芜湖瑞思机器人有限公司	当前权利人	芜湖瑞思机器人有限公司
发明人	杨文明;梅江平;田二勋;贾凯凯
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	张金亭

摘要

本发明公开了一种三自由度并联机器人的零点标定方法，采用如下步骤：一)在固定平台和末端平台之间安装一把带刻度的伸缩尺；二)在三自由度并联机器人的工作空间内建立一个空间直角坐标系；三)控制机器人末端平台在其工作空间范围内沿x方向移动一个固定向量、沿y方向移动一个固定向量、沿z方向移动一个固定向量，并分别记录下伸缩尺的相应读数；四)通过计算获得机器人末端平台经三次移动后所处位置处机器人主动臂与水平面的夹角，进而求出三次移后主动臂与其理论零位的夹角，然后使主动臂驱动电机驱动主动臂旋转相应角度，至其工作空间范围内的理论零位。本发明能够在三自由度并联机器人零点丢失的情况下简易、快速、精确地找回零点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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