商用清洁机器人污水循环节水装置和方法

1.商用清洁机器人污水循环节水装置，包括污水箱（2）、清水箱（5）和刷盘（13,14），所述污水箱（2）用于暂时存放地面污水，其特征在于，所述污水箱（2）内的污水经过滤装置（6,
7）进入过滤水箱（4），所述过滤水箱（4）和清水箱（5）的出水管道均通过三通阀（15）与出水总管（12）联通，所述出水总管（12）与刷盘（13,14）联通；
还包括水流控制组件，所述水流控制组件包括：
设置于流量出水总管（12）上的电动阀（10），用于控制出水口的直径，和
流量计（11），用于计量水流量；
设置于刷盘（13,14）底部的颗粒浓度传感器（16），用于检测地面污水的颗粒浓度；
设置于清洁机器人车轮上的光电编码器（18），用于检测机器人的运行速度；
所述电动阀（10）、流量计（11）、颗粒浓度传感器（16）、光电编码器（18）均与中央控制器（19）电性连接；
在清洁机器人启动过程中，由所述电动阀（10）获取出水口开口直径参数T、所述光电编码器（18）获得线速度参数V、所述流量计（11）获得流量参数P、所述颗粒浓度传感器（16）获取颗粒浓度参数E均传输至所述中央控制器（19），所述中央控制器（19）计算出水流量大小M并根据获得的水流量大小M调节所述电动阀（10）的开合口径；
水流量大小M的计算公式为：
，参数H为反馈增益，默认值为1。
2.根据权利要求1所述的商用清洁机器人污水循环节水装置，其特征在于，所述过滤水箱（4）内设有液位传感器（17），所述过滤水箱（4）的出水管道上设有电磁阀A（8），所述清水箱（5）的出水管道上设有电磁阀B（9），所述液位传感器（17）、电磁阀A（8）和电磁阀B（9）均与中央控制器（19）电性连接。
3.根据权利要求2所述的商用清洁机器人污水循环节水装置，其特征在于，所述污水箱（2）的进水管道连接吸耙（1），所述污水箱（2）电性连接吸污电机（3）。
4.根据权利要求3所述的商用清洁机器人污水循环节水装置，其特征在于，方法步骤如下：
S1：清洁机器人启动时，所述过滤水箱（4）出水管上的电磁阀A（8）关闭，所述清水箱（5）上的电磁阀B（9）和所述出水总管（12）上的电动阀（10）开启，所述清水箱（5）内的清水流入所述刷盘（13,14）；
S2：启动所述吸污电机（3）将地面上的污水从所述吸耙（1）中吸入所述污水箱（2），污水从所述污水箱（2）流出时经过所述过滤装置（6,7）进入所述过滤水箱（4）；
S3：当所述过滤水箱（4）中的液位传感器（17）检测到储水量达到预设值时，所述电磁阀A（8）开启、电磁阀B（9）关闭，所述过滤水箱（4）内的过滤水流入所述刷盘（13,14）；
S4：当所述液位传感器（17）检测到所述过滤水箱（4）的储水量低于预设值时，所述电磁阀A（8）关闭、电磁阀B（9）开启，所述刷盘（13,14）的供水源切换成所述清水箱（5）。
5.根据权利要求4所述的商用清洁机器人污水循环节水装置，其特征在于，
清洁机器人线速度V 的取值范围为：0～0.4m/s；颗粒浓度E的取值范围为：0～
20000ppm；电动阀开口直径T的取值范围：0～40mm；流量计流量P的取值范围：0 4L/min。
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