一种基于钢丝绳传动的微创手术机器人用主操作手

发明专利有效专利

申请号：
CN201410848341.4
IPC分类号：A61B34/37;B25J9/00;B25J17/00
申请日期：
2014-12-29
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	一种基于钢丝绳传动的微创手术机器人用主操作手
申请号	CN201410848341.4	申请日期	2014-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-05-20	公开/公告号	CN104622575A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/37 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/32 自动运行的〔2016.01〕 A61B34/37 主从机器人（A61B 34/35优先）〔2016.01〕	IPC分类号	A;6;1;B;3;4;/;3;7;;;B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	王树新;张林安;李进华;李建民;屈金星;王雪生
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	王丽英

摘要

本发明公开了一种基于钢丝绳传动的微创手术机器人用主操作手，它包括基座、第一关节传动机构、第二关节传动机构、第三关节传动机构、腕部传动机构以及开合机构。本发明采用电机前置至基座的布局形式，电机安装至基座可极大减小主操作手机构各部件的质量，进而减小了主操作手的转动惯量，有益于提高机构刚性；机构前三关节采用钢丝绳传动，有效减小了机构中各部件的体积，使其机构更加紧凑；采用钢丝绳传动，通过适当的张紧，可有效避免回差问题；串联机构以及合理的关节布局，既增大了机构的工作空间又更加符合医生的操作习惯。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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