一种机械臂关节角度检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610948647.6
IPC分类号：G06K9/44;G06K9/46;G06K9/38;G06T7/136
申请日期：
2016-10-26
申请人：
武汉工程大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机械臂关节角度检测方法
申请号	CN201610948647.6	申请日期	2016-10-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-02-08	公开/公告号	CN106384115A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06K9/44 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理（印刷本身入B41J） G06K9/00 用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置（用于图表阅读或者将诸如力或现状态的机械参量的图形转换为电信号的方法或装置入G06K 11/00；语音识别入G10L 15/00）〔1，7〕 G06K9/36 图像预处理，即无须判定关于图像的同一性而进行的图像信息处理〔3〕 G06K9/44 图形的修匀或减薄〔3〕	IPC分类号	G;0;6;K;9;/;4;4;;;G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;K;9;/;3;8;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6查看分类表>
申请人	武汉工程大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区雄楚大街693号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉工程大学	当前权利人	武汉工程大学
发明人	李迅;刘海丰
代理机构	湖北武汉永嘉专利代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种机械臂关节角度检测方法，包括步骤1)采集RGB‑D原始图像；2)提取机械臂轮廓；3)对提取的机械臂轮廓进行平滑处理；4)提取机械臂轮廓骨架；5)定位机械臂关节点；6)计算机械臂关节角度。机械臂轮廓的提取采用的是彩色图像与深度图像结合的阈值分割技术；机械臂关节点的定位是通过细化算法提取出机械臂轮廓骨架，然后结合机械臂各刚体部件的位置关系和骨架线的长度对其关节点定位；机械臂关节角度是根据关节点的三维信息，由向量的可平移性质及方向性将机械臂关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算得到。本发明阈值分割效果好，关节点的定位更加准确，能够良好的计算出机械臂各关节角度，鲁棒性较强，简单有效。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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