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一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201711423117.0
  • IPC分类号:G05B19/19
  • 申请日期:
    2017-12-25
  • 申请人:
    厦门大学嘉庚学院
著录项信息
专利名称一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统
申请号CN201711423117.0申请日期2017-12-25
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-05-29公开/公告号CN108089544A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/19IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;1;9查看分类表>
申请人厦门大学嘉庚学院申请人地址
福建省漳州市招商局经济技术开发区厦门大学漳州校区 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人厦门大学嘉庚学院当前权利人厦门大学嘉庚学院
发明人周牡丹;高凤强;刘萍;王海玲;郭一晶;熊魁;陈健;裴文锦;王荦晏
代理机构福州元创专利商标代理有限公司代理人蔡学俊;陈章霖
摘要
本发明涉及一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统,该方法包括:S1:分别采集鞋底的俯视图像以及沿鞋底宽度方向的两个侧视图像;S2:分别依次对俯视图像和两个侧视图像进行灰度化、平滑及边缘特征提取,得到鞋底边缘轮廓离散坐标点,对鞋底边缘轮廓离散坐标点进行拟合,并进行设定的偏置后,获得喷胶轨迹,所述喷胶轨迹包括鞋底平面喷胶轨迹和鞋底侧面喷胶轨迹;S3:根据喷胶轨迹对鞋底喷胶机械人进行路径规划。与现有技术相比,本发明采用三目机器视觉的方法对鞋底三维轮廓进行在线测量,在此基础上进行鞋底三维轮廓曲线的拟合自动生成喷胶轨迹,从而引导工业机器人进行路径规划自动完成喷胶任务。

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