基于单目视觉的钻车姿态测量方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201210052435.1
IPC分类号：G01C21/10;G01C11/00
申请日期：
2012-03-02
申请人：
江阴中科矿业安全科技有限公司

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著录项信息

专利名称	基于单目视觉的钻车姿态测量方法
申请号	CN201210052435.1	申请日期	2012-03-02
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-09-11	公开/公告号	CN103292807A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;0;;;G;0;1;C;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	江阴中科矿业安全科技有限公司	申请人地址	江苏省无锡市江阴市澄江中路159号Ａ1008 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江阴中科矿业安全科技有限公司	当前权利人	江阴中科矿业安全科技有限公司
发明人	余意;杨平;李逊
代理机构	江阴市同盛专利事务所（普通合伙）	代理人	唐纫兰;曾丹

摘要

本发明涉及一种基于单目视觉的钻车姿态测量方法，利用摄像机采集光点图像，利用矿用工业计算机处理该光点图像，以光点的图像坐标作为特征点，利用摄像机内参数和公知的正交迭代方法求解P4P问题，计算出光点矩形相对于摄像机的姿态，并结合光点矩形相对于钻车的姿态、摄像机相对于辅助平台的姿态、辅助平台相对于地理坐标系的姿态，通过坐标变换计算出钻车相对于地理坐标系的姿态。本发明能够对钻车姿态进行非接触式测量，避免钻车电磁信号对姿态传感器的干扰，所使用的测量方法算法成熟，可靠性高，测量精度高。

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