一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110558254.5
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2021-05-21
申请人：
广东拓斯达科技股份有限公司

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专利名称	一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质
申请号	CN202110558254.5	申请日期	2021-05-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-06	公开/公告号	CN113211445A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	广东拓斯达科技股份有限公司	申请人地址	广东省东莞市大岭山镇大塘朗创新路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东拓斯达科技股份有限公司	当前权利人	广东拓斯达科技股份有限公司
发明人	邓炎超;赵磊;闫会敏;徐必业;吴丰礼
代理机构	北京品源专利代理有限公司	代理人	孟金喆

摘要

本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值得到更新后的理论关节参数，继续执行确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数，通过本发明的技术方案，能够实现机器人参数标定过程全自动化，简化标定操作过程，提高机器人参数标定过程的效率，降低成本。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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