一种基于光场成像的点云地图获取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011235114.6
IPC分类号：G06T5/50;G06T3/40;G06T5/00;G06T7/13
申请日期：
2020-11-08
申请人：
西北工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于光场成像的点云地图获取方法
申请号	CN202011235114.6	申请日期	2020-11-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-01-29	公开/公告号	CN112288669A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T5/50 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T5/00 图像的增强或复原，如从位像到位像地建立一个类似的图形〔6〕 G06T5/50 通过使用多于一幅图像的，例如平均、减少〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;5;/;5;0;;;G;0;6;T;3;/;4;0;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	闫斌斌;张通;江奕蕾;刘双喜;庞明慧
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	金凤

摘要

本发明公开了一种基于光场成像的点云地图获取方法，首先根据canny算子和角度区域划分对原始图像的边缘进行提取并获取初步深度图像，再利用遮挡线索提取和马尔科夫优化的方式来优化深度图像使图像中深度的表示更为清晰；然后利用原始图像、深度图像及点云图像之间的转换关系生成点云图像；最后生成多幅点云图像，利用ICP算法对点云图像进行拼接。本发明可以满足无人机在进行自主飞行时对轻量的要求，且光场相机的微透镜阵列不同于传统的RGB‑D相机，拍摄出来的场景不会产生桶形失真，能够简化后续的图像处理步骤，使无人机在自主飞行时的快速性得到满足。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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