具有冗余自由度臂长可变的多功能集成机械臂

发明专利有效专利

申请号：
CN201510531323.8
IPC分类号：B25J18/04;B25J18/00;B25J17/00
申请日期：
2015-08-26
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	具有冗余自由度臂长可变的多功能集成机械臂
申请号	CN201510531323.8	申请日期	2015-08-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-11-04	公开/公告号	CN105014688A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/04 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕 B25J18/02 可伸长的〔4〕 B25J18/04 可旋转的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;4;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	贾英民;贾娇;孙施浩
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提出了一种具有冗余自由度臂长可变的多功能集成机械臂，包括底座关节、一体化关节、俯仰关节、集成关节与旋转关节。底座关节支撑安装在其上的关节并可带动其上的关节做旋转运动；一体化关节将伸缩运动和俯仰运动集成在一个关节内，两个直驱电机共用一个驱动控制器，从关节的内部走线，减少了驱动控制器的数量，降低了关节的复杂程度；集成关节利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，将旋转运动和伸缩运动集成到一个关节；俯仰关节提供俯仰运动，动力输出轴采用双轴承支撑提高系统强度；旋转关节结构与底座关节相似，可输出旋转运动；本发明具有七自由度、结构紧凑、适应性强、易于实现和维护、运动灵活等特点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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