一种陪跑机器人及其跟踪控制策略与运动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410466889.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2014-09-12
申请人：
中山大学

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专利名称	一种陪跑机器人及其跟踪控制策略与运动控制方法
申请号	CN201410466889.2	申请日期	2014-09-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-02-25	公开/公告号	CN104375504A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中山大学	申请人地址	广东省广州市番禺区大学城外环东路132号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中山大学	当前权利人	中山大学
发明人	成慧;李小锟;黄志杰
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	林丽明

摘要

一种陪跑机器人及其跟踪控制策略与运动控制方法，机器人包括运动执行器、Kinect传感器、数据中转站、上位机系统、电源模块、转串口模块和嵌入式运动控制器；Kinect传感器通过数据中转站与上位机系统连接；数据中转站通过转串口模块、嵌入式运动控制器与运动执行器连接；电源模块向Kinect传感器、运动嵌入式控制器和运动执行器供电；其中运动执行器包含底盘、三组全向轮和电机，三组全向轮固定在底盘上，全向轮组与组之间的距离相等，电机与嵌入式运动控制器连接，电机驱动全向轮。本发明的陪跑机器人在底盘上设置三轮全向轮结构，使得该陪跑机器人具有高灵活性，可快速往任意方向移动，如能够纵向行驶、水平移动和自旋。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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