一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010077652.0
IPC分类号：G06T7/20;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/90;G06T17/00;G06N20/00
申请日期：
2020-01-31
申请人：
武汉大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法
申请号	CN202010077652.0	申请日期	2020-01-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-23	公开/公告号	CN111325768A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/20 运动分析（数字视频信号的编解码或解压缩的运动估计入H04N 19/43，H04N 19/51）〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;2;0;;;G;0;6;T;7;/;5;0;;;G;0;6;T;7;/;7;0;;;G;0;6;T;7;/;9;0;;;G;0;6;T;1;7;/;0;0;;;G;0;6;N;2;0;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	肖晓晖;张勇;赵尚宇;汤自林
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	鲁力

摘要

本发明公开一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法。主要包含三个部分：首先，使用深度相机实时获取目标抓捕点的位置和姿态；其次，根据历史数据，使用卡尔曼滤波估计运动状态，根据运动信息预测自由漂浮未来一段时间内的轨迹；最后：确定抓捕时机及抓捕点在这一时刻的位姿，采集人的抓捕数据，建立技能模型，将其迁移到机器人上进行抓捕。本发明基于视觉、模仿学习完成了过程中的位姿估计，轨迹预测及机械臂轨迹规划技术，实现自由漂浮目标的自主抓捕，可以很好的满足抓捕需求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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