一种四轴力反馈手柄

实用新型专利有效专利

申请号：
CN202022881294.7
IPC分类号：B25J13/02;B25J9/10;B25J9/16;B25J18/02
申请日期：
2020-12-04
申请人：
沈阳通用机器人技术股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种四轴力反馈手柄
申请号	CN202022881294.7	申请日期	2020-12-04
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/02 手柄控制装置	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;8;/;0;2查看分类表>
申请人	沈阳通用机器人技术股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南区远航西路3号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳通用机器人技术股份有限公司	当前权利人	沈阳通用机器人技术股份有限公司
发明人	李洪谊;陈鹏;李朋;王圆星;郭洪月;朱洪晶;侯帅;辛亮;史云飞;韩静;曲宏洋
代理机构	北京知呱呱知识产权代理有限公司	代理人	张永维

摘要

本实用新型公开了一种四轴力反馈手柄，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球柄、内置于第四轴球柄内的编码器以及与编码器传动连接的滚轮，第四轴球柄与多个活动臂组件的远离电机支架的一端连接，滚轮的边缘露出在第四轴球柄外，当滚轮带动编码器转动时，编码器产生脉冲信号。在三轴力反馈手柄的基础上，增加了一个控制自由度的编码器手柄，使其成为具有高度灵活性的精密力反馈设备，可实现高精度的平动转动联合控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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