基于MIMO认知雷达的移动机器人避障及地图绘制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011354164.6
IPC分类号：G01S7/41;G05D1/02
申请日期：
2020-11-27
申请人：
北京理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于MIMO认知雷达的移动机器人避障及地图绘制方法
申请号	CN202011354164.6	申请日期	2020-11-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112731321A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/41 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/02 与G01S 13/00组相应的系统的 G01S7/41 使用考虑到目标特性的回波信号的分析；目标形状的；目标截面的〔6〕	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;1;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	常少强;郭立勇;刘泉华;杨小鹏;龙腾
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	代丽;郭德忠

摘要

本发明提供了一种基于MIMO认知雷达的移动机器人避障及地图绘制方法，引入了目标确定性记忆栅格地图，能够利用MIMO认知雷达指导机器人实时避障，障碍物偏离雷达视场时也不会影响机器人避障策略。本发明除了做出检测决定外，雷达还可以通过存储来动态增加障碍物存在的确信数值，使用累积的信息来增加对是否存在障碍物的信心，障碍物偏离雷达视场时也不会影响机器人避障策略。适用于在移动机器人领域中，对有限空间内的静止障碍物进行地图绘制和实时躲避。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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