动态平台下雷达天线对准跟踪控制方法

1.一种动态平台下雷达天线对准跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：由主控计算机通过RS232或RS422串口接收GPS、姿态测量设备输出的载体姿态数据，并通过网口接收跟踪目标的GPS坐标值；
步骤二：主控计算机通过坐标转换，计算出方位跟踪指令角和俯仰跟踪指令角，分别通过RS232串口发送给方位伺服控制板和俯仰伺服控制板；
步骤三：伺服电机上安装的旋转变压器提供转台当前位置，并反馈至伺服控制板；伺服控制板对反馈信号进行解码，获得当前转台位置参数；
步骤四：方位伺服控制板连续地比较方位跟踪指令角和当前方位转台位置参数，并根据两者的差值输出控制脉冲，交给伺服驱动器，再控制方位伺服电机改变方位转台上天线的位置；俯仰伺服控制板连续地比较俯仰跟踪指令角和当前俯仰转台位置参数，并根据两者的差值输出控制脉冲，交给伺服驱动器，控制俯仰伺服电机改变俯仰转台上天线的位置。
2.根据权利要求1所述的动态平台下雷达天线对准跟踪控制方法，其特征在于：所述主控计算机通过坐标转换，计算出方位跟踪指令角和俯仰跟踪指令角的详细计算步骤如下：
步骤一：将目标在大地坐标系O1-X1Y1Z1下的经纬高坐标(xt1,yt1,zt1)转化为地心坐标系O2-X2Y2Z2下的坐标值(xt2,yt2,zt2)；
式(1)中，a和b分别为地球的长半径和短半径；
步骤二：将载船在大地坐标系O1-X1Y1Z1下的经纬度坐标(xs1,ys1,zs1)转化为地心坐标系O2-X2Y2Z2下的坐标值(xs2,ys2,zs2)；
式(2)中，a和b分别为地球的长半径和短半径；
步骤三：将目标在地心坐标系O2-X2Y2Z2下的坐标值(xt2,yt2,zt2)转化为原点位于地心的北天东坐标系O2-X3Y3Z3下的坐标值(xt3,yt3,zt3)；
步骤四：将载船在地心坐标系O2-X2Y2Z2下的坐标值(xs2,ys2,zs2)转化为原点位于地心的北天东坐标系O2-X3Y3Z3下的坐标值(xs3,ys3,zs3)；
步骤五：将目标在原点位于地心的北天东坐标系O2-X3Y3Z3下的坐标值(xt3,yt3,zt3)转化为原点位于载体的北天东坐标系O-X4Y4Z4下的坐标值(xt4,yt4,zt4)；
步骤六：将目标在原点位于载体的北天东坐标系O-X4Y4Z4下的坐标值(xt4,yt4,zt4)转化为原点位于载体的载体坐标系O-XYZ下的坐标值(xt,yt,zt)；
步骤七：方位跟踪指令角ψd和俯仰跟踪指令角θd分别为：

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