拖拉机自动导航控制系统及其方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010149934.3
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2010-04-19
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著录项信息

专利名称	拖拉机自动导航控制系统及其方法
申请号	CN201010149934.3	申请日期	2010-04-19
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	暂无	申请人地址	北京市海淀区西郊板井村变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京农业信息技术研究中心	当前权利人	北京农业信息技术研究中心
发明人	孟志军;付卫强;徐飞军;赵春江;陈立平
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	王莹;张庆敏

摘要

本发明提供了一种拖拉机自动导航控制系统，包括导航控制装置，实时接收GPS定位数据并计算拖拉机当前位置与作业导航目标之间的横向偏差，根据所述横向偏差和实时测量的拖拉机行驶速度值计算当前控制周期内转向轮的目标转角并将其转换为转向控制指令后发送给转向控制装置；转向控制装置，判断拖拉机转向轮的转角测量值是否小于预设极限值，若是，则将所述目标转角值和测量值进行比较，根据转角差值计算PWM占空比并输出驱动电液比例转向执行装置的控制信号；电液比例转向执行装置，响应所述PWM控制信号通过电液比例方向阀的阀芯开度来控制拖拉机转向系统的油液流动方向和流速，使转向液压缸活塞伸出或收回以将转向轮偏转到所述目标转向角。

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