一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710650246.7
IPC分类号：G05D1/08;G05D1/10
申请日期：
2017-08-02
申请人：
华南理工大学

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著录项信息

专利名称	一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法
申请号	CN201710650246.7	申请日期	2017-08-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-11-21	公开/公告号	CN107368091A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	张智军;郭琦;郑陆楠
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	李斌

摘要

本发明公开了一种基于有限时间神经动力学的多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法，实现过程如下：1)通过机载传感器获取飞行实时方位和姿态数据，并通过机载处理器对飞行器的运动学问题进行解析处理，建立飞行器动力学模型；2)根据有限时间变参收敛微分神经动力学设计方法,设计有限时间变参收敛微分神经网络求解器；3)利用获取的实时方位和姿态数据，通过有限时间变参收敛微分神经网络求解器求解飞行器各个电机输出控制量；4)将求解结果传递给飞行器各个电机调速器以控制无人飞行器运动。本发明基于有限时间变参收敛微分神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，可以很好地解决矩阵、向量、代数以及优化等多种时变问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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