一种仿人机器人腰部机构

发明专利无效专利

申请号：
CN02109592.2
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2002-04-29
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种仿人机器人腰部机构
申请号	CN02109592.2	申请日期	2002-04-29
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2003-11-12	公开/公告号	CN1454752
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市和平区三好街90号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	赵铁军;赵明扬;王洪光
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富;周秀梅

摘要

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种仿人机器人腰部机构，由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板上，第一、二连杆上端固定安装在中间板的横向中心轴线上，第一、二连杆下端铰连于下板的横向中心轴线上，第三、四连杆处于同一水平面的下端与中间板固接，处于同一水平面的上端与上板铰接，第三、四连杆两端分别连接在中间板与上板的纵向中心轴线上，第一、二柔索两端分别固接于上板的横向中心轴线与由第一、二电机共同驱动的第二输出轴之间。本发明具有系统稳定性好、运动精度高、功耗小、变刚度运动范围大等特点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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