基于KinectV2传感器三维点云环境实时重构方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110607248.4
IPC分类号：G06T17/00;G06K9/62;G06N3/08
申请日期：
2021-06-01
申请人：
北京理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于KinectV2传感器三维点云环境实时重构方法
申请号	CN202110607248.4	申请日期	2021-06-01
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-13	公开/公告号	CN113256796A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T17/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T17/00 用于计算机制图的3D建模〔6〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;7;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	姚寿文;栗丽辉;孔若思;王瑀;常富祥;丁佳
代理机构	北京东方盛凡知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张雪

摘要

本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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