一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202210841656.0
IPC分类号：B60W60/00;B60W50/00
申请日期：
2022-07-18
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法
申请号	CN202210841656.0	申请日期	2022-07-18
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-10-11	公开/公告号	CN115158355A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W60/00	IPC分类号	B;6;0;W;6;0;/;0;0;;;B;6;0;W;5;0;/;0;0查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市江宁区东南大学路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	王金湘;严永俊;汪*;胡敬宇;方振伍;宋雨昂;耿可可;徐利伟;殷国栋
代理机构	北京德崇智捷知识产权代理有限公司	代理人	曹婷

摘要

本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

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