一种自动折叠机

1.一种自动折叠机，其特征在于：包括工作台、送料机械手、机械手支架、微电脑、真空吸盘、摄像机和电动折压板；所述机械手支架和微电脑固定在所述工作台上方；所述摄像机设于所述机械手支架上方；所述电动折压板转动设于所述工作台上；所述送料机械手可移动地设于所述机械手支架上；所述微电脑分别与所述摄像机、送料机械手和电动折压板相连；所述真空吸盘可转动地设于所述送料机械手下端；所述送料机械手包括横向驱动机构、滑台、纵向驱动机构和提升杆；所述滑台通过横向驱动机构可左右移动地设于所述机械手支架上；所述提升杆通过纵向驱动机构可前后移动地设于滑台上；所述真空吸盘通过提升杆可上下移动地设于所述纵向驱动机构下端；所述横向驱动机构包括横向驱动电机、导轨和传动装置；所述导轨固定在所述机械手支架上；所述滑台套于导轨上；所述传动装置包括同步轮和同步带；所述横向驱动电机固定在所述机械手支架一端，其输出端与一个同步轮传动相连，机械手支架另一端固定设有另一个同步轮，两个同步轮通过同步带传动相连，所述滑台与同步带固定相连；所述自动折叠机还包括旋转驱动电机；所述提升杆通过旋转驱动电机设于所述纵向驱动机构下端。
2.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述横向驱动机构包括横向驱动电机和丝杆；所述丝杆转动设于所述机械手支架上，且一端与所述横向驱动电机输出轴相连；所述滑台套在所述丝杆上，且内侧设有与丝杆对应的螺纹。
3.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述纵向驱动机构通过丝杆传动或齿轮/齿条机构传动。
4.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述提升杆通过丝杆传动，或齿轮/齿条机构传动。
5.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述工作台上端面设有与所述电动折压板相适配的凹槽；所述电动折压板设于所述凹槽内。
6.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述电动折压板由折压板和折压驱动电机组成；所述折压板与所述折压驱动电机的主轴相连。
7.根据权利要求1所述的自动折叠机，其特征在于：所述工作台上设有传送带。

一种自动折叠机\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种自动折叠机。\n背景技术\n[0002] 在服装、家纺、印刷等行业大量需要对织物、薄膜、纸板等各种片状材料进行折叠加工。\n[0003] 目前市场有几种自动折叠设备可以对毛巾、床单、纸板等进行折叠，生产自动化程度较高。这些自动折叠设备目前基本上只能对带状或矩形材料进行折叠，折叠线只能是相互垂直的一组折线，而且当需要变更折叠工艺时需要对设备进行硬件调整，因而设备的通用性较差。目前的折叠设备在对散片进行折叠时还需要采用人工逐片分料、送料，生产效率较低；当散片材料的尺寸较大且折叠工艺复杂时目前的设备也难以完成。总之，目前的折叠设备存在折叠花样单调、工艺变更不方便、设备通用性差等不足，市场需要一种工艺变更方便、折叠花样丰富、通用性好的自动化折叠设备。\n发明内容\n[0004] 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种折叠花样丰富的自动化折叠设备。\n[0005] 为了达到上述目的，本发明提供了一种自动折叠机，包括工作台、送料机械手、机械手支架、微电脑、真空吸盘、摄像机和电动折压板；机械手支架和微电脑固定在工作台上方；摄像机设于机械手支架上方；电动折压板转动设于工作台上；送料机械手可移动地设于机械手支架上；微电脑分别与摄像机、送料机械手和电动折压板相连；真空吸盘可转动地设于送料机械手下端。\n[0006] 对本发明的进一步改进在于：送料机械手包括横向驱动机构、滑台、纵向驱动机构和提升杆；滑台通过横向驱动机构可左右移动地设于机械手支架上；提升杆通过纵向驱动机构可前后移动地设于滑台上；真空吸盘通过提升杆可上下移动地设于纵向驱动机构下端。\n[0007] 其中，横向驱动机构通过丝杆传动，包括横向驱动电机和丝杆；丝杆转动设于机械手支架上，且一端与横向驱动电机输出轴相连；滑台套在丝杆上，且内侧设有与丝杆对应的螺纹，可随着丝杆的转动前后移动。\n[0008] 或横向驱动机构通过同步轮/同步带传动机构传动，包括横向驱动电机、导轨和传动装置；导轨固定在机械手支架上；滑台套于导轨上；传动装置包括同步轮和同步带；滑台通过传动装置与横向驱动电机传动相连；横向驱动电机固定在机械手支架一端，其输出端与一个同步轮传动相连，机械手支架另一端固定设有另一个同步轮，两个同步轮通过同步带传动相连，滑台与同步带固定相连，通过横向驱动电机依次带动同步轮、同步带、滑台运动。\n[0009] 上述自动折叠机还包括旋转驱动电机；提升杆通过旋转驱动电机设于纵向驱动机构下端。\n[0010] 纵向驱动机构通过丝杆传动、或齿轮/齿条机构传动。\n[0011] 提升杆通过丝杆传动，或齿轮/齿条机构传动。\n[0012] 工作台上端面设有与电动折压板相适配的凹槽；电动折压板设于凹槽内。\n[0013] 电动折压板由折压板和折压驱动电机组成；折压板与折压驱动电机的主轴相连。\n[0014] 工作台上可设有传送带。\n[0015] 本发明相比现有技术具有以下优点：通过送料机械手控制真空吸盘移动，从而控制片料移动至电动折压板上方；同时利用旋转驱动电机控制片料按照规定的折叠工艺逐次定位将折压线与电动折压板的转轴线重合，并由电动折压板完成折叠，从而完成片料的自动折叠。本发明利用微电脑控制摄像机拍摄片料图像，从而计算片料方位，利用真空吸盘吸起片料，且通过微电脑控制片料沿X轴、Y轴方向运动，以及控制片料转动并与电动折压板配合动作，实现了折叠工艺的自动化操作，提高了生产效率和设备的通用性。\n附图说明\n[0016] 图1为本发明自动折叠机的结构示意图；\n[0017] 图2为本发明自动折叠机的系统控制图。\n[0018] 图中，1-工作台，2-送料机械手，3-电动折压板，4-摄像机，5-微电脑，6-机械手支架，7-横向驱动电机，8-横向驱动机构，9-滑台，10-纵向驱动电机，11-纵向驱动机构，\n12-旋转驱动电机，13-提升杆，14-真空吸盘，15-面板，16-折压驱动电机，17-折压板，\n18-片料，19-叠片。\n具体实施方式\n[0019] 下面结合附图对本发明自动折叠机进行详细说明。\n[0020] 如图1所示，本发明自动折叠机包括工作台1、送料机械手2、电动折压板3、摄像机4。摄像机4和微电脑5（型号可选 中国台湾研华ADVANTECH ARK3400）均采用市场上的产品。机械手支架6安装在工作台1上方。摄像机4安装在机械手支架6上方。微电脑5安装在工作台1上。工作台1上端面设有与电动折压板3相适配的凹槽，电动折压板设于凹槽内。电动折压板由折压板17和折压驱动电机16组成，折压板17的转轴与折压驱动电机16的输出轴相连。送料机械手包括横向驱动机构8、滑台9、旋转驱动电机12、提升杆13和纵向驱动机构11。横向驱动机构8可采用丝杆驱动、导轨+同步带/同步轮并配以电机制作；纵向驱动机构10可采用丝杠驱动、齿轮齿条机构并配以驱动电机制作。横向驱动电机7安装于机械手支架6上，控制横向驱动机构8沿X轴运动。纵向驱动电机10安装于滑台9上，控制纵向驱动机构11沿Y轴运动。以横向驱动机构8为例，当横向驱动机构采用丝杆驱动时，横向驱动机构8还包括丝杆；丝杆转动设于机械手支架6上，且一端与横向驱动电机7输出轴相连；滑台9套在丝杆上，且内侧设有与丝杆对应的螺纹，可随着丝杆的转动前后移动。当横向驱动机构采用导轨+同步带/同步轮传动时，横向驱动机构8还包括导轨和传动装置（未画出）；滑台9套于导轨上；传动装置包括同步轮和同步带，滑台9通过传动装置与横向驱动电机7传动相连；横向驱动电机7固定在机械手支架6一端，其输出端与一个同步轮传动相连，机械手支架6另一端固定设有另一个同步轮，两个同步轮通过同步带传动相连，滑台9与同步带固定相连，通过横向驱动电机7依次带动同步轮、同步带、滑台9运动。齿轮/齿条机构传动以纵向驱动机构11为例：纵向驱动机构11包括纵向驱动电机10、齿轮和齿条；纵向驱动电机10固定在滑台9上，滑台9上设有滑槽，齿条设于滑槽内；纵向驱动电机10的输出端设有齿轮；齿条与纵向驱动电机10输出端的齿轮相啮合，通过纵向驱动电机10带动齿轮转动，从而带动齿条前后运动（即沿Y轴运动）。纵向驱动机构\n11的外端设有旋转驱动电机12。提升杆13上端与旋转驱动电机12的输出轴相连，下端与真空吸盘14相连。提升杆13可采用丝杠驱动或齿轮/齿条机构并配以驱动电机制作，控制真空吸盘14沿Z轴运动。真空吸盘14可以采用非金属板材并将其切割成与片料相适应的矩形再包绕柔性裙边（如橡胶），然后与真空管阀连接即可。真空吸盘14在旋转驱动电机\n12和提升杆13的带动下，可旋转并可沿Z轴上下运动。工作台1上还可设置传送带，传送带可采用柔性布带或皮带+皮辊装配制作而成。\n[0021] 结合图2，在实际工作过程中，操作者只需将片料18摆放在工作台1上或通过传送带传送至工作台1上，微电脑5通过摄像机4拍摄片料18的图像，并计算出每块片料的方位，然后控制送料机械手2将真空吸盘14移动到每个片料18的上方，并控制真空吸盘14的基准线（可人为设定，如中心线）与片料18当前需折叠的折叠线对齐，放下提升杆13将片料18吸起，再将片料18送到折压板17上方（此时真空吸盘14的基准线与片料18上当前次的折叠线重合），然后在微电脑5的控制下驱动送料机械手2将片料18按照确定的轨迹运动到真空吸盘14的基准线与折压板17的转轴线重合，然后折压板17绕其转轴转动180度完成片料的当前次折叠，如此重复直到所有的全部折叠工艺完成，最后送料机械手2将折叠好的叠片19推送到预定的位置并释放叠片。