一种机械手及其应用的上下料装置

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一种机械手及其应用的上下料装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种机械手及其应用的上下料装置，该机械手及上下料装置常用于丝网印刷行业。\n背景技术\n[0002] 丝网印刷属于孔版印刷，它与平印、凸印、凹印一起被称为四大印刷方法；相对于其他的印刷方法，丝网印刷具有以下特点：\n[0003] ①丝网印刷可以使用多种类型的油墨。即：油性、水性、合成树脂乳剂型、粉体等各类型的油墨。\n[0004] ②版面柔软。丝网印刷版面柔软且具有一定的弹性，不仅适合于在纸张和布料等软质物品上印刷，而且也适合于在硬质物品上印刷，例如：玻璃、陶瓷等。\n[0005] ③丝网印刷压印力小。由于在印刷时所用的压力小，所以也适于在易破碎购物体上印刷。\n[0006] ④墨层厚实，覆盖力强。\n[0007] ⑤不受承印物表面形状的限制及面积大小的限制。由前述可知，丝网印刷不仅可在平面上印刷，而且可在曲面或球面上印刷；它不仅适合在小物体上印刷，而且也适合在较大物体上印刷。这种印刷方式有着很大的灵活性和广泛的适用性。\n[0008] 由于丝网印刷具有上述的优点，所以丝网印刷在工业印刷中得到了广泛应用，生产自动化成为了必然的要求，但是现有的丝网印刷多采用人工上下料，自动化程度低，严重影响了丝网印刷的工作效率；而部分丝网印刷中也采用了机械手进行上下料，该机械手采用一个固定长度的工作臂实现了物料取放，所以这种机械手只能在唯一的固定路径上进行物料取放，其物料取放点的选择很少，难以满足各种生产情况的需求。\n实用新型内容\n[0009] 为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够自动上下料、工作范围广的机械手。\n[0010] 为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：\n[0011] 一种机械手，包括外壳，所述外壳内设有第一传动轴、第二传动轴、第一电机和第二电机；所述第一传动轴一端与第一电机的输出端联接，另一端联接有可跟随第一传动轴转动的第一工作臂；所述第一工作臂联接有可绕其端部转动的第二工作臂；所述第二传动轴设于第一传动轴内部，第二传动轴的一端与第二电机的输出端联接，另一端与第二工作臂联接。\n[0012] 优选的，所述第一传动轴和第二传动轴竖直布置，所述第一工作臂和第二工作臂水平布置；所述第一传动轴的上端与第一工作臂联接，下端通过同步带与第一电机的输出端联接；所述第二传动轴的上端通过同步带与第二工作臂联接，下端通过同步带与第二电机的输出端联接。\n[0013] 优选的，所述外壳内设有带动第一工作臂和第二工作臂进行升降的升降机构。\n[0014] 优选的，所述升降机构包括第三电机，所述第三电机的输出端通过同步带联接有竖直布置的丝杆，所述丝杆上安装有将丝杆转动变为自身升降的升降台，所述第一传动轴、第二传动轴、第一电机和第二电机设于升降台上。\n[0015] 相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：\n[0016] 能够通过第一工作臂和第二工作臂相互配合实现上下料；又由于第二工作臂能够绕第一工作臂的端部转动，从而使得机械手能够在一个最小半径和一个最大半径的环形面内的任一点拿取物料，相对于仅用一个工作臂进行上下料，本实用新型机械手的活动范围广，使用更灵活；其中该最小半径为第一工作臂减去第二工作臂的长度，该最大半径为第一工作臂加第二工作臂的长度。\n[0017] 为进一步提高机械手的灵活性，本实用新型的优选方案增设了升降机构，通过升降机构带动第一工作臂和第二工作臂进行升降，从而使得机械手的工作范围更加广。\n[0018] 本实用新型的另一个目的在于提供一种工作效率高、工作范围广的上下料装置。\n[0019] 为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：\n[0020] 一种应用上述机械手的上下料装置，包括导轨和至少一个可在导轨上移动的机械手，所述机械手的底部设有底座，底座安装在导轨上，所述导轨上设有第四电机，第四电机通过同步带与底座联接。\n[0021] 相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：\n[0022] 通过增设导轨，使得机械手能够在导轨上移动，进一步增加了机械手的工作范围，而且根据实际需要，还可以在导轨上增设多个机械手进行同时工作，从而大大提高了本实用新型上下料装置的工作范围和工作效率。\n附图说明\n[0023] 图1为本实用新型机械手的结构示意图；\n[0024] 图2为本实用新型机械手的拆解示意图；\n[0025] 图3为本实用新型机械手的仰视剖面示意图；\n[0026] 图4为本实用新型图3的I-I向剖面结构示意图；\n[0027] 图5为本实用新型图3的J-J向剖面结构示意图；\n[0028] 图6为本实用新型机械手的背面结构示意图；\n[0029] 图7为本实用新型图6的H-H向剖面结构示意图；\n[0030] 图8为本实用新型图6的F-F向剖面结构示意图；\n[0031] 图9为本实用新型图6的G-G向剖面结构示意图；\n[0032] 图10为本实用新型上下料装置的结构示意图；\n[0033] 附图标记如下：\n[0034] 1、外壳；21、第一电机；22、第二电机；23、第三电机；24、第四电机；3、丝杆；41、第一传动轴；42、第二传动轴；51、第一工作臂；52、第二工作臂；6、导轨；7、底座。\n具体实施方式\n[0035] 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。\n[0036] 如图1至9所示，本实用新型所述的机械手包括外壳1，外壳1上设有第三电机23，所述第三电机23的输出端通过同步带联接有竖直布置的丝杆3，所述丝杆3上安装有将丝杆3转动变为自身升降的升降台，所述升降台上设有第一传动轴41、第二传动轴42、第一电机21和第二电机22，所述第一传动轴41和第二传动轴42竖直布置；所述第一传动轴41的下端通过同步带与第一电机21的输出端联接，上端联接有可跟随第一传动轴41转动的第一工作臂51，所述第一工作臂51端部联接有可绕其端部转动的第二工作臂52，该第一工作臂51和第二工作臂52水平布置；所述第二传动轴42设于第一传动轴41内部，第二传动轴\n42的下端通过同步带与第二电机22的输出端联接，上端通过同步带与第二工作臂52联接。\n[0037] 当上述机械手工作时，具有以下多种工作状态：\n[0038] 一、升降状态，通过启动第三电机23，第三电机23将带动丝杆3转动，所述升降台将丝杆3转动变为自身的升降，从而实现了第一工作臂51和第二工作臂52的升降；\n[0039] 二、第一工作臂51旋转状态，通过启动第一电机21，第一电机21将带动第一传动轴41转动，而第一工作臂51将跟随第一传动轴41转动；\n[0040] 三、第二工作臂52旋转状态，通过启动第二电机22，第二电机22将带动第二传动轴42转动，第二传动轴42通过同步带带动第二工作臂52在第一工作臂51的端部旋转。\n[0041] 如图10所示，本实用新型所述的上下料装置包括导轨6和两个可在导轨6上移动的机械手，所述机械手的底座7安装在导轨6上，所述导轨6上设有第四电机24，第四电机\n24通过同步带与底座7联接，因此只要通过启动第四电机24，便能带动整个机械手在导轨\n6上移动。\n[0042] 以本实用新型的上下料装置为例进行说明，当进行物料取放时，可以首先启动第四电机24，以将机械手移动至需要进行上下料的位置；然后再启动第三电机23，以将第一工作臂51和第二工作臂52提升至放置物料对应的高度；最后启动第一电机21和第二电机\n22，以将第一工作臂51和第二工作臂52调节至需要的位置进行上下料。\n[0043] 上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。