一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911422209.6
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2019-12-31
申请人：
清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司

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专利名称	一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法
申请号	CN201911422209.6	申请日期	2019-12-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-26	公开/公告号	CN111338335A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	清华大学;北京嘀嘀无限科技发展有限公司	申请人地址	北京市海淀区清华*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学,北京嘀嘀无限科技发展有限公司	当前权利人	清华大学,北京嘀嘀无限科技发展有限公司
发明人	李升波;李克强;徐晨翔;孙琪;刘向宏;王义锋;杨璨
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明提出的一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法，首先通过建立一种基于车道参考线的参考坐标系，得到车辆当前时刻在该参考坐标系下的运动状态向量；接着分别生成不同速度区间的参考坐标系下的纵向采样轨迹集合和横向采样轨迹集合，纵向采样轨迹集合内的所有采样轨迹的曲线形式相同，横向采样轨迹集合内所有采样轨迹的曲线形式相同；然后将横纵向采样轨迹进行合成；随后将合成后的采样轨迹转换回笛卡尔坐标系下，并剔除不满足轨迹曲率和碰撞检测的采样轨迹；最后计算每一条采样轨迹的代价，其中代价最小的轨迹即为本发明所得到的最优轨迹。本发明通过构造高速和低速下的采样轨迹可提高采样有效率，对复杂约束条件适应性强。

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发明授权

一种结构化道路场景下的车辆局部轨迹规划方法

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