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骨架式力觉反馈装置

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200410048230.1
  • IPC分类号:G06F3/00
  • 申请日期:
    2004-06-15
  • 申请人:
    中国科学院自动化研究所
著录项信息
专利名称骨架式力觉反馈装置
申请号CN200410048230.1申请日期2004-06-15
法律状态权利终止申报国家中国
公开/公告日2005-12-28公开/公告号CN1713114
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06F3/00IPC分类号G06F3/00查看分类表>
申请人中国科学院自动化研究所申请人地址
北京市海淀区中关村东路*** 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人中国科学院自动化研究所当前权利人中国科学院自动化研究所
发明人朱海兵;原魁
代理机构中科专利商标代理有限责任公司代理人周国城
摘要
本发明涉及计算机技术领域,应用于虚拟现实系统中的人机接触交互接口。该装置包括:比例电磁铁执行元件,钢丝绳-弹簧管传动机构以及安装在手部的骨架机构三者组成的机械部分,以及基于DSP的嵌入式闭环控制系统。比例电磁铁作为执行元件,通过钢丝绳-弹簧管传动机构和骨架机构传递驱动力至手指的指头,基于DSP的嵌入式闭环控制系统对反馈力进行控制。本发明通过控制电流使比例电磁铁产生出大小可控的驱动力,由钢丝绳-弹簧管结构的传动方式把力传递到指端,把反馈力作用在操作者的手指上。为了对反馈力进行精确控制,本发明采用了基于DSP的嵌入式闭环控制系统,能够准确地跟踪虚拟环境的反馈力控制指令。本发明对手指的局部运动产生一定的约束,有效防止虚拟手指嵌入虚拟物体中。

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