一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201911373056.0
IPC分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02
申请日期：
2019-12-27
申请人：
深圳慧智星晨科技有限公司

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专利名称	一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统
申请号	CN201911373056.0	申请日期	2019-12-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-29	公开/公告号	CN113043269A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;7;/;0;2查看分类表>
申请人	深圳慧智星晨科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区福海街道塘尾社区荔园路翰宇生物工程有限公司6号楼604 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳慧智星晨科技有限公司	当前权利人	深圳慧智星晨科技有限公司
发明人	王衍军;张云飞;丁泉;吴双;吕忠源
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统。系统由一个机器人控制器、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。此方法包括以下步骤：(1)设计出工业机械臂各关节的运动轨迹，使得机器人的动力学参数能够被识别出；(2)命令机器人按照(1)中设计的参考轨迹进行运动，记录下机器人各关节的位置、速度和扭矩(电流)；(3)将(2)中获得的机器人各关节的的位置、速度和扭矩(电流)，进行机器人动力学参数识别；(4)采集更多的机器人各关节在其它的命令轨迹下的位置、速度和扭矩(电流)；(5)将(3)中获得的动力学参数，和(4)中的新的命令轨迹，基于机器人的逆向动力学参数模型，计算出各关节的扭矩冗差；(6)将(4)和(5)中作为输入输出训练一个神经网络；(7)步骤(6)中的神经网络将作为机器人动力学不确定性补偿器；(8)基于高阶滑模观测器和(7)中的动力学不确定性补偿器，对机器人的末端接触力进行观测。

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