一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具

1.一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：所述快换夹具由法兰组件（1）、母体快换组件（2）和水切条夹指组件(3)构成；所述法兰组件包括：法兰（1-1）、气缸连接座（1-2）、定位销（1-3）;所述母体快换组件包括：平行开闭型气爪（2-6）、固定座（2-
7）、内凹V型块（2-1）、椅形支撑限位座（2-2）、锥形销（2-3）、滑块（2-4）、薄型气爪(2-5)；所述水切条夹指组件包括：PU固定板（3-1）、外凸V型块（3-2）、锥孔连接块（3-3）、PU仿形夹爪（3-4）；所述法兰组件连接在机器人六轴手腕上，水切条夹指组件可夹紧或松开工件；气缸连接座连接在法兰上，法兰上开有定位销孔，气缸连接座也开有定位销孔；将法兰组件连接在机器人六轴手腕上，通过定位销与机器人六轴手腕法兰上的定位销孔，将法兰组件定位，保证了维修后快换夹具原点位置不变；固定座与平行开闭型气爪连接固定，固定座上开有限位槽与平行开闭型气爪的手指配合，保证固定座的位置；内凹V型块固定在固定座上的三面限位槽中，通过螺钉将内凹V型块固定在固定座上；薄型气爪安装在固定座上，薄型气爪上锁有带锥形销的滑块，当通气后薄型气爪可沿轴线方向来回运动从而使锥形销来回伸缩运动；在薄型气爪两侧装有椅形支撑限位座，可起到对水切条夹指组件沿轴线方向的限位；
PU固定板上开有三面限位槽固定着外凸V型块，将外凸V型块定位；PU固定板上装有锥孔连接块，锥孔连接块上开有锥孔，可以与锥形销配合，起到限位和拉紧作用。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
法兰、气缸连接座钻有定位销孔，通过定位销进行限制，气缸连接座三面与平行开闭型气爪连接锁紧。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
固定座与平行开闭型气爪连接，通过在固定座上开设限位槽进行限位，平行开闭型气爪驱动固定座往复运动。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
PU固定板上开有三面限位槽对外凸V型块进行限位，通过螺钉将外凸V型块固定在PU固定板。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
固定座和PU固定板可通过内凹V型块和外凸V型块进行定心限制转动自由度。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
锥形销在薄型气爪地作用下，可与锥孔连接块上的锥孔进行自动配合校正定位。
7.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
固定座上装有椅形支撑限位座，可支撑限制PU固定板移动自由度。
8.根据权利要求1所述的一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：
PU固定板上装有可用于夹持工件的PU仿形夹爪，PU仿形夹爪采用聚氨酯材料制成。

一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具\n技术领域\n[0001] 本发明涉及汽车门窗水切条机器人自动化冲切的技术领域，特别是涉及一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具。\n背景技术\n[0002] 现有的汽车门窗水切条冲切生产，大部分厂家还是采用人工冲切，具有一定的危险性，且员工工作强度较大工作时间较长。少数厂家目前已开始采用机器人进行冲切，但是在冲切不同截面规格的水切条时，也需要人工更换不同的夹具以适应不同规格的产品生产，而且更换后会引起原先定位的不准确性，且现有机器人冲切程序的不确定性，增加调试难度，影响生产进度，造成产品质量的波动。\n发明内容\n[0003] 为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具；该夹具具有结构紧凑、定位精度高、夹紧力大、夹指更换自动化且快速方便、成本低的特点，可以显著提高生产率降和产品质量。\n[0004] 本发明所采用的技术方案是：一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，其特征在于：所述快换夹具由法兰组件、母体快换组件和水切条夹指组件构成；\n[0005] 所述法兰组件包括：法兰、气缸连接座；定位销;\n[0006] 所述母体快换组件包括：平行开闭型气爪、固定座、内凹V型块、椅形支撑限位座、锥形销、滑块、薄型气爪；\n[0007] 所述水切条夹指组件包括：PU固定板、外凸V型块、锥孔连接块、PU仿形夹爪。\n[0008] 法兰、气缸连接座钻有定位销孔，通过定位销进行限制，气缸连接座三面与气缸连接锁紧。\n[0009] 固定座与平行开闭型气爪连接，通过固定座开槽限位，平行开闭型气爪驱动固定座两侧往复运动。\n[0010] 固定座上开有三面限位槽对内凹V型块进行限位，通过螺钉将凹V型块固定在固定座上。\n[0011] PU固定板上开有三面限位槽对外凸V型块进行限位，通过螺钉将外凸V型块固定在PU固定板。\n[0012] 固定座上装有内凹V型块，PU固定板上装有外凸V型块，固定座和PU固定板可通过内凹V型块和外凸V型块进行定心限制转动自由度。\n[0013] PU固定板上装有可用于夹持工件的PU仿形夹爪，夹抓采用聚氨酯材料制成。\n[0014] 通过上述技术方案，本发明的有益效果是：\n[0015] 夹指更换自动化且快速方便，通用性强；\n[0016] 结构紧凑，定位精度高、夹紧力大；\n[0017] 成本低，气缸动力源为压缩空气，无污染，维修方便。\n附图说明\n[0018] 图1为本发明的结构示意图；\n[0019] 图2为本发明法兰组件结构示意图；\n[0020] 图3为本发明母体快换组件结构示意图；\n[0021] 图4为本发明水切条夹指组件结构示意图。\n具体实施方式\n[0022] 以下结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。\n[0023] 参见图1所示，本发明公开了一种机器人用可自动更换夹指的水切快换夹具，由法兰组件（1）、母体快换组件（2）和水切条夹指组件(3)构成。\n[0024] 所述法兰组件连接在机器人六轴手腕上( 与机器人六轴手腕连接的视图省略)，切条夹指组件可夹紧加或松开工件(工件的视图也省略)。\n[0025] 参见图2所示，气缸连接座连接在法兰上，法兰上开有定位销孔，气缸连接座也开有定位销孔。将法兰组件连接在机器人六轴手腕上，通过定位销与机器人六轴手腕法兰上的定位销孔，将法兰组件定位，保证了维修后夹具原点位置不变。\n[0026] 参见图3所示，固定座与平行开闭型气爪连接固定，固定座上开有限位槽与平行开闭型气爪的手指配合，保证固定座的位置。内凹V型块固定在固定座上的三面限位槽中，通过螺钉将凹V型块固定在固定座上。薄型气爪安装在固定座上，薄型气爪上锁有带锥形销的滑块，当通气后薄型气爪可沿轴线方向来回运动从而使锥形销来回伸缩运动。在气缸两侧装有椅形支撑限位座，可起到对水切条夹指组件沿轴线方向的限位。\n[0027] 参见图4所示，PU固定板上开有三面槽固定着外凸V型块，将外凸V型块定位。PU固定板上装有锥孔连接块，连接块上开有锥孔，可以与锥形销配合，起到限位和拉紧作用。\n[0028] 本发明的工作原理是：\n[0029] 首先将法兰组件通过螺钉以及将定位销装入机器人六轴手腕上的法兰上后用螺钉紧固，再将母体快换组件通过螺钉固定在法兰组件上。当需要加工不同规格工件时，机器人手臂运动到水切条夹指组件夹具台上(夹具台视图省略)，并达到需要选取的水切条夹指组件上方，固定座在平行开闭型气爪的带动下向内运动，使固定座上的内凹V型块与水切条夹指组件上的PU固定板的外凸V型块的V面贴合找正，同时母体快换组件的固定座上的椅形支撑限位座一侧面与水切条夹指组件上的PU固定板的锥孔连接块的一侧面贴合，限制了水切条夹指组件沿轴线方向自由度，此时母体快换组件上的薄型气爪向外侧运动带动薄型气爪滑块上的锥形销向外侧运动，穿过椅形支撑限位座上开有的通孔后锥形销导入水切条夹指组件上的PU固定板的锥孔连接块上开有的锥形空内对接好，将水切条夹指组件快速和母体快换组件固定在一起，最后机器人手臂向上运动使夹具运动到夹取工件工位。\n[0030] 本发明结构结构紧凑，定位精度高、夹紧力大，成本低，维修方便，吗高了生产效率和产品适应性，提高了产品的市场竞争力。\n[0031] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。