一种无人飞行器的控制方法及装置

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：分别获取所述无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息；
S2：判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否满足预定条件；
若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值不满足所述预定条件，则在步骤S3：
调整所述无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值满足所述预定条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否等于预定比值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述预定比值，则提升所述无人飞行器的所述飞行高度，
若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述预定比值，则降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中所述第一预定比值大于所述第二预定比值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述第一预定比值，则提升所述无人飞行器的所述飞行高度，
若所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述第二预定比值，则降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
获取所述上方障碍物的高度值以及所述上方障碍物处的气压值；
获取所述无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据所述当前状态下的气压值、所述上方障碍物的高度值以及所述上方障碍物处的气压值计算所述第一距离信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
获取从所述无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取所述第一超声波接触到所述上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算所述第一发射时间和所述第一接收时间之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和所述第一超声波的传播速度计算所述第一距离信息；
获取从所述无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取所述第二超声波接触到所述下方障碍物后反射回来被接收的第二接收时间，计算所述第二发射时间和所述第二接收时间之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和所述第二超声波的传播速度计算所述第二距离信息。
8.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取所述无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息；
第二获取模块，用于获取所述无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息；
判断模块，用于判断所述第一获取模块获取的所述第一距离信息与所述第二获取模块获取的所述第二距离信息的比值是否满足预定条件；
控制模块，用于当所述判断模块判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值不满足所述预定条件时，调整所述无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值满足所述预定条件。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否等于预定比值。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述判断模块判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述预定比值时，所述控制模块提升所述无人飞行器的所述飞行高度；当所述判断模块判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述预定比值时，所述控制模块降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中所述第一预定比值大于所述第二预定比值。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述判断模块判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值大于所述第一预定比值时，所述控制模块提升所述无人飞行器的所述飞行高度；当所述判断模块判断所述第一距离信息与所述第二距离信息的比值小于所述第二预定比值时，所述控制模块降低所述无人飞行器的所述飞行高度。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块用于获取所述上方障碍物的高度值、所述上方障碍物处的气压值以及所述无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据所述当前状态下的气压值、所述上方障碍物的高度值以及所述上方障碍物处的气压值计算所述第一距离信息。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块用于获取从所述无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取所述第一超声波接触到所述上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算所述第一发射时间和所述第一接收时间之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和所述第一超声波的传播速度计算所述第一距离信息；第二获取模块用于获取从所述无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取所述第二超声波接触到所述下方障碍后反射回来被接收的第二接收时间，计算所述第二发射时间和所述第二接收时间之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和所述第二超声波的传播速度计算所述第二距离信息。

一种无人飞行器的控制方法及装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。\n背景技术\n[0002] 无人飞行器是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞行器。当无人飞行器自由飞行时，需要控制无人飞行器的飞行高度以防止无人飞行器沿竖直方向碰撞障碍物。\n[0003] 一种现有的无人飞行器控制飞行高度的方法是：通过在飞行器底部增加传感器获取无人飞行器的离地面的飞行高度。缺点是：实际情况下飞行器的飞行环境比较复杂时，如飞行器上方有障碍物时，飞行器无法检测到上方的障碍物，可能会导致飞行器与障碍物碰撞。\n发明内容\n[0004] 本发明主要解决的技术问题是提供一种无人飞行器的控制方法及装置，能够实现无人飞行器避开上方以及下方的障碍物。\n[0005] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：S1：分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息；S2：判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否满足预定条件；若第一距离信息与第二距离信息的比值不满足预定条件，则在步骤S3：调整无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值满足预定条件。\n[0006] 其中，步骤S2包括：判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否等于预定比值。\n[0007] 其中，步骤S3包括：若第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值，则提升无人飞行器的飞行高度，若第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值，则降低无人飞行器的飞行高度。\n[0008] 其中，步骤S2包括：判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中第一预定比值大于第二预定比值。\n[0009] 其中，步骤S3包括：若第一距离信息与第二距离信息的比值大于第一预定比值，则提升无人飞行器的飞行高度，若第一距离信息与第二距离信息的比值小于第二预定比值，则降低无人飞行器的飞行高度。\n[0010] 其中，步骤S1包括：获取上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值；获取无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据当前状态下的气压值、上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值计算第一距离信息。\n[0011] 其中，步骤S1包括：获取从无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取第一超声波接触到上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算第一发射时间和第一接收时间之间的第一时间差，并根据第一时间差和第一超声波的传播速度计算第一距离信息；获取从无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取第二超声波接触到下方障碍物后反射回来被接收的第二接收时间，计算第二发射时间和第二接收时间之间的第二时间差，并根据第二时间差和第二超声波的传播速度计算第二距离信息。\n[0012] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种无人飞行器的控制装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息；第二获取模块，用于获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息；判断模块，用于判断第一获取模块获取的第一距离信息与第二获取模块获取的第二距离信息的比值是否满足预定条件；控制模块，用于当判断模块判断第一距离信息与第二距离信息的比值不满足预定条件时，调整无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值满足预定条件。\n[0013] 其中，判断模块用于判第一距离信息与第二距离信息的比值是否等于预定比值。\n[0014] 其中，当判断模块判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值时，控制模块提升无人飞行器的飞行高度；当判断模块判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值时，控制模块降低无人飞行器的飞行高度。\n[0015] 其中，判断模块用于判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中第一预定比值大于第二预定比值。\n[0016] 其中，当判断模块判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于第一预定比值时，控制模块提升无人飞行器的飞行高度；当判断模块判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于第二预定比值时，控制模块降低无人飞行器的飞行高度。\n[0017] 其中，第一获取模块用于获取上方障碍物的高度值、上方障碍物处的气压值以及无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据当前状态下的气压值、上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值计算第一距离信息。\n[0018] 其中，第一获取模块用于获取从无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取第一超声波接触到上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算第一发射时间和第一接收时间之间的第一时间差，并根据第一时间差和第一超声波的传播速度计算第一距离信息；第二获取模块用于获取从无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取第二超声波接触到下方障碍后反射回来被接收的第二接收时间，计算第二发射时间和第二接收时间之间的第二时间差，并根据第二时间差和第二超声波的传播速度计算第二距离信息。\n[0019] 本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值不满足预定条件时，调整无人飞行器的飞行高度。通过上述方式，本发明仅需根据第一距离信息和第二距离信息即可控制无人飞行的飞行高度，控制方法简单、易于实现。同时，本发明可避免无人飞行器在飞行过程中碰撞上方或下方障碍物，进一步增强了无人飞行器在复杂环境下的飞行能力。\n附图说明\n[0020] 图1是本发明实施例的无人飞行器的控制装置的结构示意图；\n[0021] 图2是本发明第一实施例的无人飞行器的控制方法的流程图；\n[0022] 图3是本发明第二实施例的无人飞行器的控制方法的流程图；\n[0023] 图4是图3中无人飞行器控制方法的一种应用场景的数学描述图；\n[0024] 图5是本发明第三实施例的无人飞行器的控制方法的流程图。\n具体实施方式\n[0025] 在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中的技术人员应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的基准。下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。\n[0026] 图1是本发明实施例的无人飞行器的控制装置的结构示意图。如图1所示，该装置包括：第一获取模块10、第二获取模块20、判断模块30和控制模块40。\n[0027] 第一获取模块10用于获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息，第二获取模块20用于获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息。\n[0028] 在本实施例中，第一获取模块10用于获取从无人飞行器沿竖直向上方向发射第一超声波的第一发射时间，获取第一超声波接触到上方障碍后反射回来被接收的第一接收时间，计算第一发射时间和第一接收时间之间的第一时间差，并根据第一时间差和第一超声波的传播速度计算第一距离信息。第二获取模块20用于获取从无人飞行器沿竖直向下方向发射第二超声波的第二发射时间，获取第二超声波接触到下方障碍后反射回来被接收的第二接收时间，计算第二发射时间和第二接收时间之间的第二时间差，并根据第二时间差和第二超声波的传播速度计算第二距离信息。\n[0029] 进一步来说，第一获取模块10和第二获取模块20可以为超声波传感器，具体来说，超声波传感器的一个探头发出频率大约为300-500KHz（千赫兹）的超声波，当超声波接触到可以反射超声波的障碍物后发生反射，反射波被同一探头或者超声波传感器的另一个探头接收后，超声波传感器测量发射超声波与接收到反射波之间的时间差，然后根据空气中超声波的传播速度（一般为340米/秒）计算得到超声波传感器与障碍物之间的距离。另外，为了提高测量的精度，第一获取模块10和第二获取模块20还可以选择可以根据环境温度估算当前环境中的超声波传播速度的超声波传感器。\n[0030] 在本实施例中，两个超声波传感器沿竖直方向对称设置，且两个超声波传感器的检测方向平行于无人飞行器的偏航轴（yaw），从而使得两个超声波传感器装配至无人飞行器上时，能够不受无人飞行器部件的遮挡而将超声波发射到无人飞行器上方和下方的空间中。本领域的技术人员可以理解，两个超声波传感器可以为两个分离元件，也可集成在同一元件中，在此不作限制。\n[0031] 判断模块30分别与第一获取模块10和第二获取模块20连接，用于判断第一获取模块10获取的第一距离信息与第二获取模块20获取的第二距离信息的比值是否满足预定条件。具体来说，判断模块30用于判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否等于预定比值，或者用于判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中第一预定比值大于第二预定比值。\n[0032] 控制模块40与判断模块30连接，用于当判断模块30判断第一距离信息和第二距离信息的比值不满足预定条件时，调整无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值满足预定条件。具体来说，承接上述，当判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值时，控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，当判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值时，控制模块40降低无人飞行器的飞行高度；或者当判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于第一预定比值时，控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，当判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于第二预定比值时，控制模块40降低无人飞行器的飞行高度。\n[0033] 在其它实施例中，第一获取模块10用于获取上方障碍物的高度值、上方障碍物处的气压值以及无人飞行器在当前状态下的气压值，并根据当前状态下的气压值、上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值计算第一距离信息。具体来说，第一获取模块10可以为气压计，气压计根据如下公式获取无人飞行器与上方障碍物之间的第一距离信息hnow：\n[0034]\n[0035] 其中，H表示上方障碍物的高度值，P表示上方障碍物处的气压值，H、P均为已知值，pnow为无人飞行器在当前状态下的气压值，pnow可通过读取气压计的读数直接得到，因此可以得出无人飞行器与上方障碍物的第一距离信息hnow。\n[0036] 此处需要注意，利用气压值计算第一距离信息的方式适用于上方障碍物的高度保持不变的场景，例如在屋顶高度一致的房间内。\n[0037] 另外，当下方障碍物的高度保持一致时，第二获取模块20也可以为气压计，通过气压计获取无人飞行器与下方障碍物之间的第二距离信息，方法同第一获取模块10通过气压计获取无人飞行器与上方障碍物之间的第一距离信息，在此不再详述。\n[0038] 图2是本发明第一实施例的无人飞行器的控制方法的流程图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，该方法包括如下步骤：\n[0039] 步骤S101：第一获取模块10获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息。\n[0040] 在步骤S101中，第一获取模块10可以为超声波传感器。具体来说，第一获取模块10沿竖直向上的方向发射超声波，当超声波碰到上方障碍物被反射回来后，获取发射超声波与接收到反射波之间的时间差，然后根据空气中超声波的传播速度以及该时间差即可获取无人飞行器与上方障碍物之间的第一距离信息。\n[0041] 步骤S102：第二获取模块20获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息。\n[0042] 在步骤S102中，第二获取模块20可以为超声波传感器。具体来说，第二获取模块20沿竖直向下的方向发射超声波，当超声波碰到下方障碍物被反射回来后，获取发射超声波与接收到反射波之间的时间差，然后根据空气中超声波的传播速度以及该时间差即可获取无人飞行器与下方障碍物之间的第二距离信息。\n[0043] 步骤S103:判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否满足预定条件。\n[0044] 在步骤S103中，判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否满足预定条件，如果满足预定条件，则执行步骤S101；如果不满足预定条件，则执行步骤S104。\n[0045] 步骤S104:控制模块40调整无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值满足预定条件，然后返回步骤S101。\n[0046] 在步骤S104中，当步骤S103中判断模块30判断第一距离信息和第二距离信息的比值不满足预定条件时，控制模块40可以通过提升或者降低无人飞行器的飞行高度，以使得飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值满足预定条件，从而避免无人飞行器在飞行的过程中碰撞上方或下方障碍物。\n[0047] 通过上述实施方式，本发明第一实施例的无人飞行器的控制方法通过分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值不满足预定条件时，调整无人飞行器的飞行高度。与现有技术相比，本发明仅需根据第一距离信息和第二距离信息即可控制无人飞行的飞行高度，控制方法简单、易于实现。同时，本发明可避免无人飞行器在飞行过程中碰撞上方或下方障碍物，进一步增强了无人飞行器在复杂环境中的飞行能力。\n[0048] 图3是本发明第二实施例的无人飞行器的控制方法的流程图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括如下步骤：\n[0049] 步骤S201：第一获取模块10获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息。\n[0050] 在步骤S201中，第一获取模块10首先获取上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值，接着获取无人飞行器在当前状态下的气压值，然后根据当前状态下的气压值、上方障碍物的高度值以及上方障碍物处的气压值计算第一距离信息。其中，第一获取模块10可以为气压计。\n[0051] 步骤S202：第二获取模块20获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息。\n[0052] 在本实施例中，步骤S202与图2中的步骤S102类似，在此不再赘述。\n[0053] 步骤S203：判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否等于预定比值。\n[0054] 在步骤S203中，判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否等于预定比值，若等于预定比值，则执行步骤S201，若不等于预定比值，则执行步骤S204。其中，预定比值可以在流程开始时进行设定，其值可以按照实际需求任意设定，例如可以设置为2。\n[0055] 步骤S204：判断模块30进一步判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否大于预定比值。\n[0056] 在步骤S204中，当步骤S203中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值不等于预定比值之后，判断模块30进一步判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否大于预定比值，若大于预定比值，执行步骤S205，若小于预定比值，执行步骤S206。\n[0057] 步骤S205：控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，然后返回步骤S201。\n[0058] 在步骤S205中，当步骤S204中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值时，控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值等于预定比值。\n[0059] 步骤S206：控制模块40降低无人飞行器的飞行高度，然后返回步骤S201。\n[0060] 在步骤S206中，当步骤S204中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值时，控制模块40降低无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值等于预定比值。\n[0061] 图4是图3中无人飞行器控制方法的一种应用场景的数学描述图。如图4所示，在该应用场景中，无人飞行器在室内飞行，室内有地面、天花板和桌子。其中，x轴方向为水平飞行方向，y轴方向为竖直高度方向，则地面的高度y=0（也即地面为x轴），天花板的高度为y=y（0 也即天花板与地面之间的距离为y0），室内桌子的桌面高度为y=y（1 也即桌面与地面之间的距离为y1）。\n[0062] 设定预定比值为2，当无人飞行器朝向桌子飞行时，无人飞行器中的控制模块40调整飞行高度，以使得第一获取模块10得到的无人飞行器沿竖直向上方向与天花板之间的第一距离信息为 第二获取模块20得到的无人飞行器沿竖直向下方向与地面之间的第二距离信息为 从而保证第一距离信息与第二距离信息的比值为预定比值2。\n[0063] 当无人飞行器飞经桌子面时，由于桌子面的高度为y1，则第二获取模块20得到的第二距离信息变为 第一获取模块10得到的第一距离信息保持不变（也即 ），判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值2，此时控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，使第一距离信息减小至 第二距离信息增大至\n从而保证第一距离信息与第二距离信息的比值为预定比值2，避免无人飞行器在飞行的过程中碰撞桌子。\n[0064] 同理，如果天花板上设置有竖直向下的横梁（未图示），且横梁远离天花板的底面与地面的距离为y2，则当无人飞行器飞经横梁时，第一获取模块10得到的第一距离信息变为 第二获取模块20得到的第二距离信息保持不变（也即 ），判断模块判\n断第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值2，此时控制模块40降低无人飞行器的飞行高度，使第一距离信息增大至 第二距离信息减少至 从而保证第一距离信息与第二距离信息的比值为预定比值2，避免无人飞行器在飞行的过程中碰撞横梁。\n[0065] 通过上述实施方式，本发明第二实施例的无人飞行器的控制方法通过分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于预定比值时，提升无人飞行器的飞行高度，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于预定比值时，降低无人飞行器的飞行高度。通过上述方式，本发明仅需根据第一距离信息和第二距离信息即可控制无人飞行的飞行高度，控制方法简单、易于实现。同时，本发明可避免无人飞行器在飞行过程中碰撞上方或下方障碍物，进一步增强了无人飞行器在复杂环境中的飞行能力。\n[0066] 图5是本发明第三实施例的无人飞行器的控制方法的流程图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图5所示的流程顺序为限。如图5所示，该方法包括如下步骤：\n[0067] 步骤S301：第一获取模块10获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息。\n[0068] 在本实施例中，步骤S301与图3中的步骤S201类似，在此不再赘述。\n[0069] 步骤S302：第二获取模块20获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息。\n[0070] 在本实施例中，步骤S302与图3中的步骤S202类似，在此不再赘述。\n[0071] 步骤S303：判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，其中第一预定比值大于第二预定比值。\n[0072] 在步骤S303中，判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，若处于，则执行步骤S301，若不处于，则执行步骤S304。其中，第一预定比值和第二预定比值可以在流程开始时进行设定，其值可以按照实际需求任意设定，只需满足第一预定比值大于第二预定比值即可。第三实施例与第二实施例相比，其判断条件从是否等于预定比值扩展至是否处于第一预定比值和第二预定比值之间，从而减少了无人飞行器飞行高度调整的频率，更符合实际应用的需求。\n[0073] 本领域技术人员可以理解，当第一距离信息与第二距离信息的比值等于第一预定比值或者第二预定比值时，第一距离信息与第二距离信息的比值满足处于第一预定比值和第二预定比值之间的条件。\n[0074] 步骤S304：判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否大于第一预定比值。\n[0075] 在步骤S304中，当步骤S303中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值不处于第一预定比值和第二预定比值之间后，判断模块30进一步判断第一距离信息与第二距离信息的比值是否大于第一预定比值，若大于第一预定比值，执行步骤S305，若小于第一预定比值，执行步骤S306。\n[0076] 步骤S305：控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，然后返回步骤S301。\n[0077] 在步骤S305中，当步骤S304中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于第一预定比值时，控制模块40提升无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值处于第一预定比值和第二预定比值之间。\n[0078] 步骤S306：控制模块40降低无人飞行器的飞行高度，然后返回步骤S301。\n[0079] 在步骤S306中，当步骤S303中判断模块30判断第一距离信息与第二距离信息的比值不处于第一预定比值和第二预定比值之间，步骤S304中判断模块30进一步判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于第一预定比值时，则可以推断出，此时第一距离信息与第二距离信息的比值小于第二预定比值，控制模块40降低无人飞行器的飞行高度，以使飞行高度调整后的第一距离信息与第二距离信息的比值处于第一预定比值和第二预定比值之间。\n[0080] 通过上述实施方式，本发明第三实施例的无人飞行器的控制方法通过分别获取无人飞行器在当前状态下沿竖直向上方向与上方障碍物之间的第一距离信息以及沿竖直向下方向与下方障碍物之间的第二距离信息，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值大于第一预定比值时，提升无人飞行器的飞行高度，当判断第一距离信息与第二距离信息的比值小于第二预定比值时，降低无人飞行器的飞行高度，其中第一预定比值大于第二预定比值。通过上述方式，本发明仅需根据第一距离信息和第二距离信息即可控制无人飞行的飞行高度，控制方法简单、易于实现。同时，本发明可避免无人飞行器在飞行过程中碰撞上方或下方障碍物，进一步增强了无人飞行器在复杂环境中的飞行能力。\n[0081] 以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。