碰撞检测方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110946634.6
IPC分类号：G01M17/007;G01M7/08
申请日期：
2021-08-18
申请人：
北京经纬恒润科技股份有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	碰撞检测方法及装置
申请号	CN202110946634.6	申请日期	2021-08-18
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-19	公开/公告号	CN113670632A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01M17/007 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01M 机器或结构部件的静或动平衡的测试；其他类目中不包括的结构部件或设备的测试 G01M17/00 车辆的测试（G01M 15/00优先；流体密封性测试入G01M 3/00；车身或底盘弹性的测试，例如，扭矩测试入G01M 5/00；车辆前灯装置的对光测试入G01M 11/06） G01M17/007 轮式或履带式车辆的（G01M 17/08优先）〔6〕	IPC分类号	G;0;1;M;1;7;/;0;0;7;;;G;0;1;M;7;/;0;8查看分类表>
申请人	北京经纬恒润科技股份有限公司	申请人地址	北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京经纬恒润科技股份有限公司	当前权利人	北京经纬恒润科技股份有限公司
发明人	盛愈欢;樊晓谦;刘祥;万国强
代理机构	北京科领智诚知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈士骞

摘要

本发明公开一种碰撞检测方法及装置，该方法主要包括：根据规划的行车轨迹的航向角变化率，将所述行车轨迹进行分段，获得分段轨迹，所述分段轨迹包括直线段轨迹和/或曲线段轨迹；结合车辆模型和分段轨迹，分别获取所述车辆模型在每个分段轨迹上行驶过程中所覆盖区域的外包络；按照分段轨迹在所述行车轨迹中的顺序，计算各个外包络的布尔和，获得所述车辆模型在所述行车轨迹上行驶过程中所覆盖区域的完整外包络；利用射线法对探测到的障碍点和所述完整外包络进行碰撞检测。本发明能够将针对规划的行车轨迹的碰撞检测转化为利用射线法判断障碍点是否在完整外包络内，而无需针对每个轨迹点分别进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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