一种偏置机械臂逆运动学求解方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201610538295.7
IPC分类号：G06F17/50
申请日期：
2016-07-11
申请人：
尔智机器人（上海）有限公司

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著录项信息

专利名称	一种偏置机械臂逆运动学求解方法
申请号	CN201610538295.7	申请日期	2016-07-11
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-12-07	公开/公告号	CN106202713A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F17/50 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F17/00 特别适用于特定功能的数字计算设备或数据处理设备或数据处理方法〔6〕 G06F17/50 计算机辅助设计（静态存储的测试电路的设计入G11C 29/54）〔6，8〕	IPC分类号	G;0;6;F;1;7;/;5;0查看分类表>
申请人	尔智机器人（上海）有限公司	申请人地址	上海市浦东新区自由贸易试验区新金桥路27号13号楼2层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	尔智机器人（上海）有限公司	当前权利人	尔智机器人（上海）有限公司
发明人	温中蒙;禹超
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

一种偏置机械臂逆运动学求解方法，求解方法包括：S100：根据偏置机械臂构造虚拟机械臂：虚拟机械臂的第一关节至第六关节与偏置机械臂的第一关节至第六关节相同；虚拟机械臂的第七关节与偏置机械臂的第七关节角度相同，虚拟机械臂的第七关节位于第五关节和第六关节旋转轴交点处；S200：利用固定臂角法求解虚拟机械臂的逆运动学解；S300：利用第七关节的角度筛选出对应虚拟机械臂的逆运动学解，从而得到偏置机械臂的逆运动学解。本发明提供的技术方案能够快速的找出偏置机械臂的逆运动学解，且计算量小，速度快；该算法具有优化指标核算，优化指标能够根据实际使用进行配置，找出最优解。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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