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基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201410696611.4
  • IPC分类号:G05B19/18
  • 申请日期:
    2014-11-26
  • 申请人:
    中国科学院沈阳自动化研究所
著录项信息
专利名称基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法
申请号CN201410696611.4申请日期2014-11-26
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2016-06-22公开/公告号CN105700465A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/18IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;1;8查看分类表>
申请人中国科学院沈阳自动化研究所申请人地址
辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人中国科学院沈阳自动化研究所当前权利人中国科学院沈阳自动化研究所
发明人张峰;张涛;李涛;崔龙;李洪谊;李伟;阳方平
代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司代理人许宗富;周秀梅
摘要
本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统,包括主站,机器人驱动器,电机和转矩传感器;主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接,机器人驱动器连有电机和转矩传感器;方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望值进行叠加并进行阻抗控制,输出参考力矩值至机器人驱动器。本发明提供一种实时性强、可靠性高、成本低、体积小的基于EtherCAT总线的模块化机器人柔顺控制方法,适应了现代机器人在执行接触作业中的要求。且该发明完全遵守EtherCAT协议,可以与其他EtherCAT驱动器混合使用,从而提高了该方法的适用范围。

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