六自由度可升降平台车

1.一种六自由度可升降平台车，整套机构分为升降台底座、横向移动平台、升降机构和试验件支撑架；
升降台底座包括万向轮、升降台底座焊接架、导轨滑块和蜗轮蜗杆升降机；升降台底座焊接架由方管组成的方形结构，在升降台底座焊接架的四脚处均安装万向轮和蜗轮蜗杆升降机；升降台底座焊接架上布置4根方管构成正方形，方管上设有导轨，导轨上安装导轨滑块；移动平台焊接架安装在导轨滑块上，实现在导轨上的横向移动；
横向移动平台包括移动平台焊接架、转轮轴、滑块、升降台下盖焊接架和手柄，移动平台焊接架是由方管组成的方形结构，4个滑块焊接到移动平台焊接架的方管上，与升降台下盖焊接架上导轨相互配合；转轮轴安装到移动平台焊接架一侧，转轮轴外接有手柄，通过转动手柄带动转轮轴实现移动平台焊接架在导轨上的横向移动，所述的转轮轴是一套丝杠进给机构；升降台下盖焊接架由方管组成的具有内方形和外方形结构，外方形结构上安装4个支撑导向柱，支撑导向柱用于连接升降台上盖焊接架；横向移动平台上设置两个支撑连接轴，其中一个安装于内方形结构上表面，另一个与升降台上盖焊接架连接；升降台下盖焊接架下表面设有导轨，升降台下盖焊接架下表面设置有与移动平台焊接架结构相同的部件，均采用导轨滑块和转轮轴，通过转动手柄实现移动平台焊接架另一个自由度的横向移动；
升降机构包括连接左右旋螺杆、连杆轴架、连杆、支撑导向柱、轴杆座、支撑连接轴、升降手轮和升降机构焊接架；升降机构焊接架为具有梁的长方体结构，两个升降机构焊接架相对设置；在升降机构焊接架的梁两端焊接连杆轴架，连杆轴架相对设置，连杆轴架两端均连接连杆的一端，连杆的另一端固定在轴杆座上，支撑连接轴的两端设有轴杆座；升降机构焊接架的梁外侧中心设有连接左右旋螺杆，升降手轮套在连接左右旋螺杆上，转动升降手轮带动连接左右旋螺杆旋转，实现两个升降机构焊接架相对运动，带动连杆和支撑连接轴，实现六自由度可升降平台车的升降，在六自由度可升降平台车的升降过程中，支撑导向柱起到控制行程和导向的作用；
试验件支撑架包括升降台上盖焊接架、试验件支柱焊接架、上支柱、杆端轴承、杆端轴承螺杆副、弧形导轨和辐式手轮；升降台上盖焊接架由方管组成的具有内方形和外方形结构，外方形结构4个角点连接支撑导向柱；内方形上表面四周焊接4个弧形导轨，内方形结构下表面安装支撑连接轴，试验件支柱焊接架落在4个弧形导轨上，试验件支柱焊接架具有梁的正方体结构，用于支撑试验件；试验件支柱焊接架上端四周安装有上支柱，上支柱上有配合定位孔，与试验件配合，试验件支柱焊接架下端有4个滑块，分别与4个弧形导轨配合；升降台上盖焊接架的一侧依次安装有杆端轴承、杆端轴承螺杆副和辐式手轮，转动辐式手轮，杆端轴承螺杆副推动试验件支柱焊接架在弧形导轨内转动，对试验件轴向旋转进行无级调整；试验件支撑架控制试验件沿轴向转动，并对试验件起到转接支撑的作用。

六自由度可升降平台车\n技术领域\n[0001] 本发明属于工程机械领域，特别应用于航天试验件在试验台上的移动运输、位置微调。\n背景技术\n[0002] 航天试验件在试验前与测量系统对接,其安装精度是保证测试实验准确性的关键。可升降平台车用于托举航天试验件，不但要承受试验件的全部重量，同时在升降过程中，要保证平稳，防止失稳造成试验件的倾覆、损伤。可升降平台的上端，应该与试验件下端的可连接接口固定，由于接口形式、尺寸以及加工误差的原因，必须保证平台接口的各个杆均可进行小角度旋转、并可靠固定。由于试验件的上顶板是通过转接架与测试装置相连接的，除了要求具有上升功能外，平台车还要具备左右平移、旋转功能。综上所述,可升降平台应具有6个自由度调整、锁定等功能，并保证试验件在初始状态和极限状态下升降稳定可靠。\n[0003] 可升降平台车在产品的移动运输和装卸过程中发挥了重要作用，现有的可升降平台装置多为液压驱动，移动灵活，带有自锁功能，可避免装卸时出现小幅移动，在竖直移动上可实现灵活调整，但对水平方向的调整只能依靠底部万向轮，无法实现微调整。而且目前的可升降平台车没有绕轴向旋转一定角度的微调功能，对于装卸要求严格的航空试验件无法保证其安装精度。随着国防及航空航天领域对飞行器试验参数测量精度的要求越来越高，这对研制一台可升降平台车,以保证航天试验件的安装精度，确保测试实验的准确性，具有重要的意义。\n发明内容\n[0004] 本发明实现了航天试验件在试验台上的移动运输、位置微调等功能。能够对搭载的试验件进行水平位置上任意方向的移动以及微调、垂直高度的微调以及绕垂直中轴旋转的微调。该调整机构能够保证航天试验件的安装精度，确保测试实验的准确性。\n[0005] 本发明的技术方案是：\n[0006] 一种六自由度可升降平台车，包括升降台底座、横向移动平台、升降机构和试验件支撑架；\n[0007] 升降台底座包括万向轮、升降台底座焊接架、导轨滑块和蜗轮蜗杆升降机；升降台底座焊接架由方管组成的方形结构，在升降台底座焊接架的四脚处均安装万向轮和蜗轮蜗杆升降机；升降台底座焊接架上布置4根方管构成正方形，方管上设有导轨，导轨上安装导轨滑块；移动平台焊接架安装在导轨滑块上，实现在导轨上的横向移动。\n[0008] 横向移动平台包括移动平台焊接架、转轮轴、滑块、升降台下盖焊接架和手柄，移动平台焊接架是由方管组成的方形结构，4个滑块焊接到移动平台焊接架的方管上，与升降台底座上导轨相互配合；转轮轴安装到移动平台焊接架一侧，转轮轴外接有手柄，通过转动手柄带动转轮轴实现移动平台焊接架在导轨上的横向移动，所述的转轮轴是一套丝杠进给机构；升降台下盖焊接架由方管组成的具有内方形和外方形结构，外方形结构上安装4个支撑导向柱，支撑导向柱用于连接升降台上盖焊接架；横向移动平台上设置两个支撑连接轴，其中一个安装于内方形结构上表面，另一个与升降台上盖焊接架连接；升降台下盖焊接架下表面设置有与移动平台焊接架结构相同的部件，均采用导轨滑块和转轮轴，通过转动手柄实现移动平台焊接架另一个自由度的横向移动。\n[0009] 升降机构包括连接左右旋螺杆、连杆轴架、连杆、支撑导向柱、轴杆座、支撑连接轴、升降手轮和升降机构焊接架；升降机构焊接架为具有梁的长方体结构，两个升降机构焊接架相对设置；在升降机构焊接架的梁两端焊接连杆轴架，连杆轴架相对设置，连杆轴架两端均连接连杆的一端，连杆的另一端固定在轴杆座上，支撑连接轴的两端设有轴杆座；升降机构焊接架的梁外侧中心设有连接左右旋螺杆，升降手轮套在连接左右旋螺杆上，转动升降手轮带动连接左右旋螺杆旋转，实现两个升降机构焊接架相对运动，带动连杆和支撑连接轴，实现六自由度可升降平台车的升降，在六自由度可升降平台车的升降过程中，支撑导向柱起到控制行程和导向的作用。\n[0010] 试验件支撑架包括升降台上盖焊接架、试验件支柱焊接架、上支柱、杆端轴承、杆端轴承螺杆副、弧形导轨和辐式手轮；升降台上盖焊接架由方管组成的具有内方形和外方形结构，外方形结构4个角点连接支撑导向柱；内方形上表面四周焊接4个弧形导轨，内方形结构下表面安装支撑连接轴，试验件支柱焊接架落在4个弧形导轨上，试验件支柱焊接架具有梁的正方体结构，用于支撑试验件；试验件支柱焊接架上端四周安装有上支柱，上支柱上有配合定位孔，与试验件配合，试验件支柱焊接架下端有4个滑块，分别与4个弧形导轨配合；升降台上盖焊接架的一侧依次安装有杆端轴承、杆端轴承螺杆副和辐式手轮，转动辐式手轮，杆端轴承螺杆副推动试验件支柱焊接架在弧形导轨内转动，对试验件轴向旋转进行无级调整；试验件支撑架控制试验件沿轴向转动，并对试验件起到转接支撑的作用。\n[0011] 本发明的有益效果是：设计发明的一种六自由度升降调整装置，该装置结构工艺性好、移动精度高，能够同时进行空间移动和转动，能够更全面、准确的保证航天试验件的安装精度，确保测试实验的准确性。\n附图说明\n[0012] 图1为本发明六自由度升降调整装置的结构左视图。\n[0013] 图2为本发明六自由度升降调整装置的结构主视图。\n[0014] 图中：1万向轮；2升降台底座焊接架；3转轮轴；4导轨滑块；5移动平台焊接架；6升降台下盖焊接架；7连接左右旋螺杆；8连杆轴架；9连杆；10升降台上盖焊接架；11试验件支柱焊接架；12上支柱；13杆端轴承；14杆端轴承螺杆副；15手柄；16滑块；17支撑导向柱；18轴杆座；19支撑连接轴；20升降手轮；21弧形导轨；22辐式手轮；23升降机构焊接架；24蜗轮蜗杆升降机。\n具体实施方式\n[0015] 结合技术方案和附图详细进一步说明本发明的具体实施方式。\n[0016] 一种六自由度可升降平台车，包括升降台底座、横向移动平台、升降机构和试验件支撑架；\n[0017] 升降台底座，包括万向轮1、升降台底座焊接架2、导轨滑块4和蜗轮蜗杆升降机24。\n升降台底座焊接架2是由17根不同规格的方管组成的方形结构，在升降台底座焊接架2的四个角点处设有安装孔，用来安装万向轮1和蜗轮蜗杆升降机24。升降台底座焊接架2上布置4根方管构成正方形，方管上设有导轨，导轨上安装导轨滑块4；移动平台焊接架安装在导轨滑块4上，实现在导轨上的横向移动；\n[0018] 横向移动平台包括移动平台焊接架5、转轮轴3、滑块16、升降台下盖焊接架6和手柄15，移动平台焊接架5是由16根方管组成的方形结构，4个滑块16焊接到移动平台焊接架5的方管上，与相应位置导轨配合；移动平台焊接架5一侧的方管上设有安装孔，转轮轴3安装到移动平台焊接架5一侧，转轮轴3外接有手柄15，通过转动手柄15带动转轮轴3实现移动平台焊接架5在导轨上的横向移动，所述的转轮轴3是一套丝杠进给机构；升降台下盖焊接架6由方管组成，包含内、外两个方形结构，共24根方管，外方形结构上安装4个支撑导向柱17，支撑导向柱17下端连接升降台下盖焊接架6，上端连接升降台上盖焊接架10；内方形结构上安装有两个支撑连接轴19，其中一个与升降台下盖焊接架6连接，另一个与升降台上盖焊接架10连接；升降台下盖焊接架6下表面设置有与移动平台焊接架5结构相同的部件，均采用导轨滑块4和转轮轴3，通过转动手柄15实现移动平台焊接架5另一个自由度的横向移动。\n[0019] 升降机构包括连接左右旋螺杆7、连杆轴架8、连杆9、支撑导向柱17、轴杆座18、支撑连接轴19、升降手轮20和升降机构焊接架23；升降机构焊接架23为具有梁结构的长方体，两个升降机构焊接架23相对放置；在升降机构焊接架23的梁结构两端焊接连杆轴架8，连杆轴架8相对设置，连杆轴架8两端均连接连杆9的一端，连杆9的另一端固定在轴杆座18上，支撑连接轴19的两端设有轴杆座18；升降机构焊接架23的梁结构的外侧中心处设有连接左右旋螺杆7，升降手轮20套在连接左右旋螺杆7上，转动升降手轮20带动连接左右旋螺杆7旋转，实现两个升降机构焊接架23相对运动，进而带动连杆9和支撑连接轴19，实现六自由度可升降平台车的升降，在六自由度可升降平台车的升降过程中，支撑导向柱17起到控制行程和导向的作用；\n[0020] 试验件支撑架包括升降台上盖焊接架10、试验件支柱焊接架11、上支柱12、杆端轴承13、杆端轴承螺杆副14、弧形导轨21和辐式手轮22；升降台上盖焊接架10由方管组成，包含内、外两个方形结构，外方形结构4个角点连接支撑导向柱17；内方上表面四周焊接4个弧形导轨21，内方形结构下表面安装支撑连接轴19，试验件支柱焊接架11落在4个弧形导轨21上，试验件支柱焊接架11是具有梁结构的正方体，用于支撑试验件；试验件支柱焊接架11上端四周安装有上支柱12，上支柱12上有配合定位孔，与试验件配合，试验件支柱焊接架11下端有4个滑块，分别与4个弧形导轨21配合；升降台上盖焊接架10的一侧依次安装有杆端轴承13、杆端轴承螺杆副14和辐式手轮22，转动辐式手轮22，杆端轴承螺杆副14推动试验件支柱焊接架11在弧形导轨21内转动，对试验件轴向旋转进行无级调整；试验件支撑架控制试验件沿轴向转动，并对试验件起到转接支撑的作用。