用于压床的模具缓冲装置

1.一种用于压床的模具缓冲装置，包括：
液压缸，所述液压缸用于支撑缓冲垫，并且在所述压床的滑动件向下移动时生成模具缓冲压力；
比例阀和液压泵/马达，所述比例阀和所述液压泵/马达平行地连接在所述液压缸的下室和低压源之间；
电动机，所述电动机连接至所述液压泵/马达的转轴；
模具缓冲压力指令发布器，所述模具缓冲压力指令发布器用于输出预定的模具缓冲压力指令；
压力检测器，所述压力检测器用于检测所述液压缸的所述下室中的压力；
控制器，根据所述模具缓冲压力指令和由所述压力检测器检测到的所述压力，所述控制器用于以使所述模具缓冲压力变为等于与所述模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制所述比例阀的开度和所述电动机的转矩；
再生单元，所述再生单元用于通过所述液压泵/马达和所述电动机将在所述压床执行模具缓冲功能时施加在所述液压缸上的能量作为电能回收，所述能量用于所述模具缓冲功能；
滑动件速度检测装置，所述滑动件速度检测装置用于检测所述滑动件的速度；
其中，当所述滑动件的速度在执行所述压床的模具缓冲功能时大于一确定值时，所述控制器根据由所述滑动件速度检测装置检测到的所述速度控制所述比例阀，并且所述控制器经由所述比例阀将从所述液压缸排放的部分压力液体释放到所述低压源，并且所述控制器使得所述比例阀在所述滑动件的速度低于一确定值时处于完全关闭状态中。
2.如权利要求1所述的用于压床的模具缓冲装置，其中，基于所述模具缓冲压力指令、由所述压力检测器检测到的所述压力以及由所述滑动件速度检测装置检测到的所述速度，所述控制器在执行所述压床的模具缓冲功能时控制所述比例阀的开度。
3.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
用于检测所述液压泵/马达和所述电动机中的一个的角速度的角速度检测器；
其中，基于所述模具缓冲压力指令、由所述压力检测器检测到的所述压力、由所述滑动件速度检测装置检测到的所述速度以及由所述角速度检测器检测到的角速度，所述控制器在执行所述压床的模具缓冲功能时以使模具缓冲压力变为等于与所述模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制所述电动机的转矩。
4.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
滑动件位置检测器，所述滑动件位置检测器用于检测所述滑动件的位置；
其中，所述模具缓冲压力指令发布器根据由所述滑动件位置检测器所检测到的滑动件位置输出所述模具缓冲压力指令。
5.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
模具缓冲装置位置检测器，所述模具缓冲装置位置检测器用于检测所述缓冲垫的位置；
其中，当执行产品顶出操作或者所述液压缸独立地向上或向下移动时，所述控制器使用由所述模具缓冲装置位置检测器检测到的模具缓冲装置位置信号作为用于控制所述电动机的位置反馈信号。
6.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，其中：
所述液压缸包括相对于所述缓冲垫平行布置的多个液压缸；以及
所述比例阀和所述液压泵/马达通过共用管连接至相应的所述液压缸的下室。
7.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，其中：
所述液压泵/马达包括多个液压泵/马达，每一个所述液压泵/马达都具有从所述液压缸的所述下室经由支管供给的压力液体；以及
所述电动机包括分别连接至所述多个液压泵/马达并受到转矩控制的多个电动机。
8.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，其中，所述比例阀包括多个比例阀，压力液体从所述液压缸的所述下室经由支管被提供到每一个所述比例阀，并且每一个所述比例阀的开度受到控制。
9.如权利要求1或2所述的用于压床的模具缓冲装置，其中，为单个所述缓冲垫设置多组的所述液压缸、所述比例阀、所述液压泵/马达、所述电动机和所述压力检测器。
10.如权利要求9所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
其中，基于所述模具缓冲压力指令、由所述压力检测器检测到的所述压力以及由所述滑动件速度检测装置检测到的所述速度，所述控制器在执行所述压床的模具缓冲功能时单独地控制用于每一个液压缸的所述比例阀的开度。
11.如权利要求9所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
多个角速度检测器，所述多个角速度检测器用于检测所述液压泵/马达或所述电动机的各个角速度；
其中，基于所述模具缓冲压力指令、由所述滑动件速度检测装置检测到的所述速度、由所述压力检测器检测到的各个压力以及由所述角速度检测器检测到的各个角速度，所述控制器在执行所述压床的模具缓冲功能时以使每一个所述液压缸中的模具缓冲压力变为等于与所述模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制每一个所述电动机的转矩。
12.如权利要求9所述的用于压床的模具缓冲装置，还包括：
用于各个所述液压缸的多个模具缓冲装置位置检测器，所述模具缓冲装置位置检测器用于检测所述缓冲垫的位置；
其中，当执行产品顶出操作或者每一个所述液压缸独立地向上或向下移动时，所述控制器使用由所述模具缓冲装置位置检测器检测到的各个模具缓冲装置位置信号作为用于控制驱动相应的液压缸的各个所述电动机的位置反馈信号。

用于压床的模具缓冲装置\n技术领域\n[0001] 本发明总体涉及用于压床的模具缓冲装置，更具体地，涉及一种可以应付压床的高速操作、可以具有较小的尺寸、并且可以以低价提供的用于压床的模具缓冲装置。\n背景技术\n[0002] (a)液压(伺服)型模具缓冲装置\n[0003] PTL 1公开了一种液压(伺服)型模具缓冲装置，其使用比例阀执行节流调节。\n[0004] 在这个模具缓冲装置中，比例阀被置于支撑缓冲垫的液压缸的下室侧，而通过控制比例阀取得适当的开度以产生理想的模具缓冲装置压力。\n[0005] 这个模具缓冲装置的优势在于：模具缓冲压力可以使用比例阀或类似装置进行控制；可以根据需要引起压力变化；而液压缸的直径可以更小，从而实现无坑装置(pit-less)或者更小的装置，这是因为模具缓冲装置可以在相对高的压力下使用。\n[0006] 另一方面，这个模具缓冲装置的不足之处在于：用于模具缓冲功能的所有能量转换为热量，这是因为压力通过减少油的流动而产生。另外，必须配备与装置的容量相容的冷却功能(冷却系统)，虽然从环境净化的角度来看，使用这样一种冷却系统被认为是一种浪费。这应用到所有液压类型的装置中。在模具缓冲操作期间，当滑动件速度低时，液压缸中油的压缩变慢，而增压器响应更可能变慢(增压时间趋于更长)。\n[0007] (b)电(伺服)型模具缓冲装置\n[0008] PTL 2公开了一种电伺服型模具缓冲装置。\n[0009] 在这个模具缓冲装置中，液压泵/马达的排放口直接连接到支撑缓冲垫的液压缸的下室。控制与液压泵/马达的转轴连接的电动机的转矩，并且可以自由地控制液压缸的下室中的压力(模具缓冲压力)。\n[0010] 这个模具缓冲装置的优势在于，当压床执行模具缓冲功能时缓冲垫遭受到的模具缓冲功能所需的能量经液压缸、液压泵/马达以及电动机作为电能回收，因此，取得更高的能效。另外，即便滑动件速度低，也可以适当地控制模具缓冲压力，并且可以获得比液压(伺服)型模具缓冲装置更高的压力控制性能。\n[0011] 另一方面，这个模具缓冲装置的不足之处在于：需要大容量电动机以在执行模具缓冲功能时产生模具缓冲功能用的必要电力。如果电动机具有更大的容量，则装置的尺寸更大，而电力接收装置也需要大容量。结果，系统不可避免地变得复杂且价格变得更高。因此，电伺服型模具缓冲装置是资本投资低的装置，虽然这种模具缓冲装置具有高能效。\n[0012] 另外，为了在撞击时将从液压缸推出(排放)的油经液压泵/马达(和电动机)释放至低压侧，马达的角速度(惯性矩)需要通过所排放的油更快的加速，并且轻易地产生作为加速的反馈的冲击压力。\n[0013] 引证文件列表\n[0014] 专利文献\n[0015] PTL 1：日本专利申请公开文献第2006-142312号\n[0016] PTL 2：日本专利申请公开文献第2006-315074号\n发明内容\n[0017] 技术问题\n[0018] PTL 1和2中公开的传统模具缓冲装置都具有优势和不足之处。\n[0019] 本发明将PTL 1中公开的用比例阀执行节流控制的液压伺服型模具缓冲装置的多个优势和PTL 2中公开的电伺服型模具缓冲装置的多个优势结合起来，同时解决和消除这些模具缓冲装置的不足之处。\n[0020] 本发明旨在提供一种用于压床的模具缓冲装置，所述模具缓冲装置不用考虑滑动件速度而可以在不产生冲击压力的情况下改进模具缓冲压力控制性能，由于能量再生功能而具有高能效，并可以实现尺寸的减小和价格的降低。\n[0021] 解决问题的技术方案\n[0022] 为了实现上述目的，本发明的第一方面的用于压床的模具缓冲装置包括：液压缸，所述液压缸用于支撑缓冲垫，并在压床的滑动件向下移动时生成模具缓冲压力；比例阀和液压泵/马达，所述比例阀和液压泵/马达平行地连接在液压缸的下室和低压源之间；电动机，所述电动机连接至液压泵/马达的转轴；模具缓冲压力指令发布器，所述模具缓冲压力指令发布器用于输出预定的模具缓冲压力指令；压力检测器，所述压力检测器用于检测液压缸的下室中的压力；和控制器，基于模具缓冲压力指令和由压力检测器检测到的压力，所述控制器用于以使模具缓冲压力变为等于与模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制比例阀的开度和电动机的转矩。\n[0023] 根据权利要求1的本发明既包括使用比例阀执行节流控制的液压伺服型控制功能，又包括使用液压泵/马达(和电动机)的电伺服型控制功能。比例阀的开度和电动机的转矩以使模具缓冲压力变为等于与模具缓冲压力指令相对应的压力的方式进行控制。具体地，当执行模具缓冲功能时，从液压缸的下室排放的液体可以通过比例阀和液压泵/马达释放至低压源。因此，比起模具缓冲压力通过电动机(和液压泵/马达)单独控制的情况下，电动机可以具有更小的容量。结果，可以制造尺寸更小并更廉价的装置。\n[0024] 相对于相同的价格标准和相同的安装空间(装置尺寸)，(通过阀差动压力)从比例阀排放的液体量比液压泵/马达(和电动机)所排放的液体量大数倍(3至10倍)。\n[0025] 此外，从液压泵/马达释放到低压源的液体量可以在撞击之前通过控制比例阀打开而减少。因此，可以防止对液压泵/马达(和电动机)的惯性矩进行角加速所需的加速转矩的反应时冲击压力的产生。即便滑动件速度变低且同时进行模具缓冲功能，也可以通过控制电动机的转矩利用高响应控制模具缓冲压力。因此，可以改进模具缓冲压力控制性能。\n[0026] 在本发明的第二个方面中，根据本发明的第一个方面的用于压床的模具缓冲装置还包括：再生单元，所述再生单元用于通过液压泵/马达和电动机将在压床执行模具缓冲功能时施加在液压缸上的能量作为电能回收，所述能量用于模具缓冲功能。使用这种配置，比起用于模具缓冲功能的所有能量被转换成热量的(仅包括比例阀)的液压伺服型模具缓冲装置，能效可以更高。\n[0027] 为了应付压动的高速操作，液压伺服型装置变得尺寸更小，(原始成本的)造价更低。然而，在仅通过液压伺服系统形成模具缓冲装置的情况下，能效由于比例阀的压力损失而很差，并且产生热量。结果，运行成本变高。从能效的角度看，还采用使用液压泵/马达(和电动机)的电伺服方法，并且模具缓冲功能所需的能量作为电能回收。以此方式，能效提高。\n[0028] 在本发明的第三个方面中，根据本发明的第一或二个方面的用于压床的模具缓冲装置还包括：滑动件速度检测装置，所述滑动件速度检测装置用于检测所述滑动件的速度。\n在本发明的第三个方面中，当速度在执行压床的模具缓冲功能时大于预定值时，控制器根据由滑动件速度检测装置检测到的速度控制所述比例阀，并且所述控制器释放从液压缸经由比例阀排放到低压源的部分压力液体。这里，可以采用各种仪器作为滑动件速度检测装置。例如，可以采用直接用传感器检测滑动件速度的仪器、或者通过检测移动滑动件的曲轴的角速度并根据所检测到的角速度信号执行算术运算来确定滑动件速度的仪器。\n[0029] 可以应付高速操作的多数压床是机械型压床。所述压床的典型示例包括曲柄机构型压床或者偏心齿轮机构型压床。在这种类型的压床中，当下死点变得更近时，滑动件速度有特性地变低，而在下死点处的滑动件速度为零。也就是说，当执行需要模具缓冲功能的成型时，在成型初期的很短一段时间内(在与缓冲垫相撞时)滑动件速度高，但是滑动件速度在成型发展且下死点变得更近时极大地变低。\n[0030] 如果仅通过使用液压泵/马达(和电动机)的电伺服方法形成模具缓冲装置以应付上述环境下模具缓冲操作期间滑动件速度高于预定值(极短的高速期)的情况，则产品的价格变高，而装置变得较大(或者变得过度发动)。为了解决这个问题，使用在极短的高速期同步控制比例阀的开度的液压伺服系统以及在成型期间的大部分阶段操作的液压泵/马达(和电伺服电动机)。以此方式，可以实现小空间和低造价的相对高效的能够应付高速操作的模具缓冲装置。\n[0031] 当滑动件速度变得比预定值小时(或者当滑动件变慢时)，不再使用比例阀(开度设为零：阻塞状态)，并且执行使用液压泵/马达(和电动机)的电伺服方法。因此，模具缓冲功能所需的大部分能量可以作为电能回收， 并且可以改进低速操作期间的模具缓冲压力控制性能。\n[0032] 在本发明的第四个方面，在根据本发明的第三个方面的用于压床的模具缓冲装置中，基于模具缓冲压力指令、由压力检测器检测到的压力以及由滑动件速度检测装置检测到的速度，控制器在执行压床的模具缓冲功能时控制比例阀的开度。\n[0033] 在本发明的第五个方面中，根据本发明的第一至四个方面的任何一个方面中的用于压床的模具缓冲装置还包括：用于检测滑动件的速度的滑动件速度检测装置；以及用于检测液压泵/马达和电动机中的一个的角速度的角速度检测器。在本发明的第五个方面中，基于模具缓冲压力指令、由压力检测器检测到的压力、由滑动件速度检测装置检测到的速度以及由角速度检测器检测到的角速度，控制器在执行压床的模具缓冲功能时以使模具缓冲压力变为等于与模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制电动机的转矩。\n[0034] 在本发明的第六个方面中，根据本发明的第一至五个方面的任何一个方面中的模具缓冲装置还包括：滑动件位置检测器，所述滑动件位置检测器检测滑动件的位置。在本发明的第六个方面中，模具缓冲压力指令发布器根据由滑动件位置检测器所检测到的滑动件位置输出模具缓冲压力指令。\n[0035] 在本发明的第七个方面中，根据本发明的第一至六个方面的任何一个方面中的用于压床的模具缓冲装置还包括：模具缓冲装置位置检测器，所述模具缓冲装置位置检测器用于检测缓冲垫的位置。在本发明的第七方面中，当执行产品顶出操作或者液压缸独立地向上或向下移动时，控制器使用由模具缓冲装置位置检测器检测到的模具缓冲装置位置信号作为用于控制电动机的位置反馈信号。通过该结构，在没有执行压动时的时段期间可以控制液压缸(缓冲垫)的位置，并且在该时段期间执行上升操作(产品顶出操作)。在此，顶出操作为将产品顶出金属模具的操作。\n[0036] 根据本发明的第八个方面，在根据本发明的第一至七个方面的任何一个方面中的用于压床的模具缓冲装置中，液压缸包括相对于缓冲垫平行布置的多个液压缸；并且比例阀和液压泵/马达通过共用管连接至各个液压缸的下室。\n[0037] 根据本发明的第九个方面，在根据本发明的第一至八个方面的任何一个方面中的用于压床的模具缓冲装置中，液压泵/马达包括多个液压泵/马达，每个都具有从液压缸的下室经由支管供给的压力液体；以及电动机包括分别连接至多个液压泵/马达并受到转矩控制的多个电动机。使用这种配置，液压泵/马达和电动机中的每一个即便在大尺寸压床中也可以是具有相对小容量的基本功能装置。\n[0038] 在本发明的第十个方面中，在根据本发明的第一至九个方面的任何一个方面中的用于压床的模具缓冲装置中，比例阀包括多个比例阀，压力液体从液压缸的下室经由支管被提供到每个比例阀，并且每个比例阀的开度受到控制。\n[0039] 根据本发明的第十一个方面，在根据本发明的第一至第三个方面、第六个方面、第九个方面和第十个方面中的任一个方面的用于压床的模具缓冲装置中，为单个缓冲垫提供多组的液压缸、比例阀、液压泵/马达、电动机和压力检测器。使用这个配置，模具缓冲装置可以由平行布置的多个线路的装置形成。另外，每个装置(比例阀、液压马达、电动机等)的容量可以变得更小，并且可以在彼此独立的各个线路上进行压力控制。\n[0040] 在本发明的第十二个方面中，根据本发明的第十一个方面的用于压床的模具缓冲装置还包括：检测滑动件的速度的滑动件速度检测装置。在本发明的第十二个方面中，基于模具缓冲压力指令、由压力检测器检测到的压力以及由滑动件速度检测装置检测到的速度，控制器在执行压床的模具缓冲功能时为每个液压缸单独地控制比例阀的开度。\n[0041] 在本发明的第十三个方面中，根据本发明的第十一或第十二个方面的用于压床的模具缓冲装置还包括：检测滑动件的速度的滑动件速度检测装置；以及检测液压泵/马达或电动机的各个角速度的多个角速度检测器。在本发明的第十三个方面中，基于模具缓冲压力指令、由滑动件速度检测装置检测到的速度、由压力检测器检测到的各个压力以及由角速度检测器检测到的各个角速度，控制器在执行压床的模具缓冲功能时以使每个液压缸中的模具缓冲压力变为等于与模具缓冲压力指令相对应的压力的方式控制每个电动机的转矩。\n[0042] 在本发明的第十四个方面中，根据本发明的第十一至第十三个方面的 任何一个方面的用于压床的模具缓冲装置还包括用于各个液压缸的多个模具缓冲装置位置检测器，而这些模具缓冲装置位置检测器检测缓冲垫的位置。在本发明的第十四个方面中，当进行产品顶出操作或者每个液压缸单独地向上或者向下移动时，控制器使用由模具缓冲装置位置检测器检测到的各个模具缓冲装置位置信号作为用于控制驱动相应的液压缸的电动机的位置反馈信号。\n[0043] 根据本发明的第十一至十四个方面，液压缸可以彼此单独地控制。因此，即便当偏心载荷施加在缓冲垫上时，也可以根据偏心载荷产生模具缓冲压力，并且可以进行位置控制以将缓冲垫保持在水平位置，而不用考虑产品顶出操作进行时或者缓冲垫单独地向上或者向下移动时施加的载荷。本发明的有益效果\n[0044] 根据本发明，液压伺服型比例阀和电伺服型液压泵/马达(和电动机)平行地连接在低压源和产生模具缓冲压力的液压缸的下室之间，而比例阀的开度和电动机的转矩以使模具缓冲压力变为等于与模具缓冲压力指令相对应的压力的方式进行控制。因此，不用考虑滑动件速度，不会产生冲击压力，并且可以改进模具缓冲压力控制性能。另外，由于能量再生功能，能效可以变得更高。此外，可以减少装置尺寸并实现低价。\n附图说明\n[0045] 图1是显示根据本发明的一种用于压床的模具缓冲装置的第一实施例的结构的视图。\n[0046] 图2是图1中由点划线围绕的液压回路的放大图。\n[0047] 图3是包括控制器和电力再生单元的模具缓冲装置的示意图。\n[0048] 图4是更加详细地显示图3中的控制器的方框图。\n[0049] 图5是显示根据本发明的作为基本操作的示例在压床的滑动件在一个循环中操作的情况下模具缓冲装置增压操作期间位置、速度以及负载(压力)的各个物理量的变化的波形图。\n[0050] 图6是显示根据本发明的作为基本操作的示例在压床的滑动件在一个循环中操作的情况下模具缓冲装置增压操作期间油量的变化的波形图。\n[0051] 图7是显示根据本发明的一种用于压床的模具缓冲装置的第二实施例 的结构的视图。\n[0052] 图8是图7中由点划线围绕的液压回路的放大图。\n[0053] 图9是显示根据本发明的一种用于压床的模具缓冲装置的第三实施例的结构的视图。\n[0054] 图10是显示根据本发明的一种用于压床的模具缓冲装置的第四实施例的结构的视图。\n[0055] 图11是显示根据本发明的一种用于压床的模具缓冲装置的第五实施例的结构的视图。\n[0056] 图12是显示图11中所示的模具缓冲装置的控制器的方框图。\n[0057] 图13是图9中由点划线围绕的液压回路的放大图。\n[0058] 图14是图10中由点划线围绕的液压回路的放大图。\n[0059] 图15是图11中由点划线围绕的液压回路的放大图。\n具体实施方式\n[0060] 以下是结合附图的根据本发明的用于压床的模具缓冲装置的优选实施例的详细描述。\n[0061] [模具缓冲装置的结构(第一实施例)]\n[0062] <基本拉制过程>\n[0063] 图1是显示根据本发明的用于压床的模具缓冲装置的第一实施例的结构的视图。\n图2是图1中由点划线围绕的液压回路50的放大图。\n[0064] 图1中所示的压床包括框架(支柱机架)100、滑动件101以及承梁(机床)102。\n滑动件101通过设置在框架100中的导向单元在垂直方向上可移动地被引导。在图1中，通过包括曲轴103的曲柄机构使滑动件101上下移动，旋转驱动力由驱动单元(图中未示出)传输通过包括曲轴103的曲柄机构。\n[0065] 检测滑动件101的位置的滑动件位置检测器25放置在压床的承梁102的一侧，而检测曲轴103的角速度的角速度检测器24设置到曲轴103上。\n[0066] 上模具201连接到滑动件101，而下模具202设置在承梁102上。本实施例中的金属模具(上模具201和下模具202)用于模制具有封闭 顶部的中空杯形式(拉制形状)的产品301。\n[0067] 垫板(坯料压紧板)203设置在上模具201和下模具202之间。垫板203的下部由缓冲垫2经缓冲销1支撑，而材料设置在垫板203的上部上(与垫板203的上部接触)。\n缓冲垫2由液压缸3支撑，而检测缓冲垫2的位置的模具缓冲装置位置检测器23设置到缓冲垫2(或者设置到与液压缸或者活塞相连的部分)。\n[0068] 材料(本示例中的盘形板)设置在垫板203上，垫板203由缓冲销1支撑并在预定初始位置待命，滑动件101向下移动。在上模具201与产品接触的点处开始产品的压制(拉制)。塑性加工(变形处理)在上模具201和下模具202之间的材料上执行，与此同时，使用用于防止形成通常在拉制时形成在盘形材料的径向方向上的褶皱和裂缝所需的预定力从下面压材料并通过缓冲销1和垫板203支撑所述材料。施加在这个点上的力为模具缓冲压力，并且在拉制过程期间始终施加。\n[0069] <对模具缓冲装置的基本功能的额外说明>\n[0070] 由于开始压制时滑动件101与材料(和垫板203)碰撞(或者与材料(和垫板203)脉冲式地接触)，因此冲击力(液压缸3上的冲击压力)容易被施加在缓冲垫2上。由于冲击力大于预定的模具缓冲压力。因此，模制产品被损坏，金属模具被毁坏，而机器的耐用寿命受到不利地影响(在一些情况下模具缓冲装置可能被毁坏)。\n[0071] <模具缓冲装置的描述>\n[0072] 模具缓冲装置包括：作为主要部件的，支撑上述缓冲垫2的液压缸3；在液压缸3的缓冲压力生成侧的增压室3c(以下称作“下室”)与低压源6之间平行连接的比例阀10和液压泵/马达4；连接到液压泵/马达4的转轴的电动机(伺服电动机)5；模具缓冲压力指令发布器60(见图4)；检测液压缸3的下室3c中的压力的压力检测器21a；以及控制比例阀10的开度和电动机5的转矩的控制器70(见图3和图4)。\n[0073] 液压缸3的活塞杆3a连接到缓冲垫2。\n[0074] 如图2所示，检测下室3c中的压力的压力检测器21a连接至与液压缸3的下室3c连接的管，并且比例阀10和液压泵/马达4通过强行释放驱动型止回阀8连接到所述管。\n[0075] 另外，安全阀(减压阀)7连接在液压缸3的下室3c和低压源6之间。安全阀7用来在产生异常压力时(模具缓冲压力不能控制，而且异常压力以意想不到的方式产生时)防止液压设置中的损坏。\n[0076] 用作低压源6的积聚装置中的压力设定为约0.5-1Mpa，而积聚装置作为储存罐使用。低压源6中的压力由压力检测器21c检测。\n[0077] 同时，连接至液压缸3下行侧的增压室(以下称作“上室”)的管连接至积聚装置\n9。积聚装置9中的压力由压力检测器21b检测。\n[0078] 从由电动机41所驱动的液压泵40中所排出的压力油通过止回阀13积聚在积聚装置9中。如果积聚装置9中的压力油的积聚充分，则从液压泵40中所排出的液压油通过卸载操作阀15在液压油冷却装置11中以低压状态循环并被冷却。\n[0079] 如果压力油从比例阀10中释放同时模具缓冲装置进行操作，则通过压力油的节流产生热量，因此，液压油需要冷却。附图标记12表示用于将冷却水供给至液压油冷却装置11的水电磁阀，而附图标记42表示过滤器。\n[0080] 积聚装置9中所积聚的压力油用作先导压力，该先导压力用于通过电磁比例流量控制阀10b打开和关闭比例阀10的双通阀10a，该比例阀10包括双通阀10a和电磁比例流量控制阀10b。此外，在控制(驱动)的时候，积聚装置9中所积聚的压力油还用作强行打开强行释放驱动型止回阀8的先导压力，该止回阀8是用于在无控制(无驱动)的时候在其重力下防止液压缸3(或与其连接的缓冲垫2)下落。此外，积聚装置9中所积聚的压力油始终作用在液压缸3的上室3b(杆侧的容积)上，从而便于液压缸3的上下运动(或者使得液压缸3可以仅通过电动机5的转矩上下移动)。\n[0081] 用于检测比例阀10的开度的阀芯位置检测器26连接到比例阀10，并且检测电动机5的角速度的角速度检测器22设置至电动机5的电动机轴上。在积聚装置9和低压源\n6之间具有分别连接减压阀7′和磁性定向开关阀(降压阀)14的线路。\n[0082] [模具缓冲压力控制的原理]\n[0083] 来自上述液压缸3的模具缓冲压力通过控制液压缸3的下室3c中的 压力而产生，即，通过控制分别连接至液压缸3的下室3c的比例阀10的开度和液压泵/马达4的转矩而产生。\n[0084] 以下是由液压缸3所控制的模具缓冲压力控制的原理的描述。\n[0085] 液压缸3在模具缓冲压力生成侧的横截面面积由A表示，\n[0086] 液压缸3在模具缓冲压力生成侧的体积由V表示，\n[0087] 模具缓冲压力由P表示，\n[0088] 电动机5的转矩由T表示，\n[0089] 电动机5的惯性矩由I表示，\n[0090] 电动机5的粘性阻力系数由DM表示，\n[0091] 电动机5的摩擦转矩由fM表示，\n[0092] 液压泵/马达4的位移容积由Q表示，\n[0093] 从滑动件101施加在液压缸3的活塞杆3a上的力由F表示，\n[0094] 缓冲垫由压力推动时所产生的缓冲垫的速度由v表示，\n[0095] 液压缸3的活塞杆和缓冲垫的惯性质量由M表示，\n[0096] 液压缸3的粘性阻力系数由DS表示，\n[0097] 液压缸3的摩擦力由fS表示，\n[0098] 通过压力油推动时伺服电动机旋转的角速度由ω表示，\n[0099] 液压油的容积弹性模数由K表示，\n[0100] 比例常数由k1和k2表示，\n[0101] 由比例阀释放的油量由qv表示，\n[0102] 比例阀指令数量由R表示，以及\n[0103] 比例阀流量系数由Cv表示，\n[0104] 可以通过以下数学式(1)和(2)表示静态行为：\n[0105] P＝∫K((v·A-k1Q·ω-qv)/V)dt…(1)\n[0106] \n[0107] T＝k2·PQ/(2π) …(3)\n[0108] 可以通过以下数学式(4)和(5)以及数学式(1)和(2)表示动态行为：\n[0109] PA-F＝M·dv/dt+DS·v+fS …(4)\n[0110] T-k2·PQ/(2π)＝I·dω/dt+DM·ω+fM …(5)\n[0111] 根据上述公式(1)至(5)可知，从滑动件101经缓冲垫2传递到液压缸3的活塞杆3a的力压缩液压缸3的下室3c以产生模具缓冲压力。\n[0112] 当通过比例阀10保持模具缓冲压力时，释放油(或者控制开度)。同时，液压泵/马达4通过模具缓冲压力起到液压马达的作用。当液压泵/马达4中产生的转轴转矩与电动机5的驱动转矩平衡时，电动机5旋转(或以再生方式起作用)以抑制压力的增长。\n[0113] 简而言之，模具缓冲压力通过比例阀10的开度以及电动机5的驱动转矩确定。\n[0114] 在这点上，为了根据预先设定的设定值稳定地控制模具缓冲压力值，检测由该压动的推动导致产生的模具缓冲压力P、马达角速度ω、缓冲垫速度v(或者压床滑动速度)，并且用来作为确定比例阀10的开度和电动机5的转矩的补偿。另外，模具缓冲装置的位置被检测以控制产品顶出操作(product knockout operation)。检测滑动件的位置以获取起动模具缓冲装置的时间。\n[0115] <模具缓冲装置的控制器>\n[0116] 图3是包括控制比例阀10的开度和电动机5的转矩的控制器70、以及电力再生单元80。图4是特别显示控制器70的方框图。\n[0117] 如图4中所示，控制器70包括模具缓冲压力控制器72、模具缓冲装置位置控制器\n74以及选择器76。模具缓冲压力控制器72还包括电动机控制器72a和比例阀控制器72b 。\n[0118] 基于滑动件101的位置的模具缓冲压力值提前设置在模具缓冲压力指令发布器\n60中，并且基于由滑动件位置检测器25检测到的滑动件位置信号，模具缓冲压力指令发布器60输出模具缓冲压力指令给电动机控制器72a和比例阀控制器72b。\n[0119] 同时，指示模具缓冲装置位置(或者缓冲垫位置)的信号从模具缓冲装置位置检测器23供应给模具缓冲装置位置指令发布器62，并在位置指令值的产生中被用作生成初始值。在滑动件101到达下死点和模具缓冲压力控制端之后，模具缓冲装置位置指令发布器62输出模具缓冲装置位置指令以控制模具缓冲装置位置(或者缓冲垫2的位置)，使得执行产品顶出动作，并且缓冲垫2在初始位置待命。\n[0120] 滑动件位置信号和马达角速度信号分别从滑动件位置检测器25和角速度检测器\n22供应至模具缓冲压力控制器72和模具缓冲装置位置控制器74，而根据由角速度检测器\n24检测到的曲轴103的角速度信号计算所得的关于滑动件101的滑动件速度信号也被供应至模具缓冲压力控制器72和模具缓冲装置位置控制器74。此外，表示电动机5的角速度的角速度信号从角速度检测器22供应至电动机控制器72a，而从阀芯位置检测器26供应的表示比例阀10的阀芯位置(或者开度)的比例阀开度信号被供应至比例阀控制器72b。\n[0121] 基于以上描述的各种输入信号，控制器70输出用于控制比例阀10的开度的开度指令至比例阀10。控制器70还通过伺服放大器82输出用于控制电动机5的转矩的转矩指令至电动机5(见图3)。\n[0122] 如上所述，冲击(或者滑动件101与缓冲垫2直接或者间接接触的时候)之后，在液压缸3中通过金属模具、垫板203、缓冲销1以及缓冲垫2产生压力，原因在于滑动件101的动力。从液压缸3中被推出(排出)的压力油造成液压泵/马达4起到液压马达的作用，并且被推出(排出)并造成液压泵/马达4转动。在这点上，基于输入模具缓冲压力指令、由压力检测器21a检测到的模具缓冲压力信号、由曲轴103的角速度检测器24检测到并计算出的滑动件速度信号、由电动机的角速度检测器22检测到的角速度信号和类似信号，电动机控制器72a使得电动机5的转矩作用在增压侧，从而产生压力(模具缓冲作用)。当液压泵/马达4中产生的转轴转矩与电动机5的转矩平衡时，电动机控制器72a引起电动机\n5旋转(再生作用)。如图3所示，由电动机5所产生的电力通过伺服放大器82和具有电力再生功能的伺服电源84在交流电源30中再生。\n[0123] 从液压缸3中排出的压力油还通过比例阀10释放到低压源6(储存罐)。在这点上，基于输入模具缓冲压力指令、由压力检测器21a检测到的模具缓冲压力信号、由曲轴的角速度检测器24检测到并计算出的滑动件速度信号、由阀芯位置检测器26检测到的比例阀开度信号和类似信号，比例阀控制器72b控制开度并引起模具缓冲压力的再生。\n[0124] 在曲柄或者连杆机械类型的机械压动中，仅当生产率(循环/时的次数)高、滑动件位置高于下死点、并且滑动件速度高时，比例阀控制器72b 控制比例阀10的开度。当生产率低(在整个循环中滑动件速度低)时，或者虽然生产率高而滑动件速度低但滑动件位置接近下死点时，比例阀控制器72b不控制比例阀10的开度(开度0＝完全关闭)。\n[0125] 当通过电动机控制器72a经电动机5的转矩控制的模具缓冲压力控制以及通过比例阀控制器72b经比例阀10的开度控制的模具缓冲压力控制同时进行时，电动机控制器\n72a和比例阀控制器72b分别控制电动机5的转矩和比例阀10的开度，使得通过电动机控制器72a和比例阀控制器72b的共同控制所控制的模具缓冲压力变得与通过模具缓冲压力指令所指示的模具缓冲压力相同。\n[0126] 另一方面，当滑动件101到达下死点(或当压成型完成时)，控制器70从模具缓冲压力控制状态切换到模具缓冲装置位置控制(保持)状态。\n[0127] 在模具缓冲装置位置控制状态下，控制器70的模具缓冲装置位置控制器74通过选择器76将转矩指令值输出至电动机5，所述转矩指令值是使用来自模具缓冲装置位置指令发布器62的模具缓冲装置位置指令输入、来自模具缓冲装置位置检测器23的模具缓冲装置位置信号、来自角速度检测器22的角速度信号或类似信号计算所得。\n[0128] 在这点上，在滑动件101开始向上移动之后，模具缓冲装置位置控制器74暂停模具缓冲装置的操作预定时段，这样产品301不会被滑动件101、产品301以及模具缓冲装置中的干扰所毁坏。此后，液压缸3(或缓冲垫2)向上移动以将成型产品顶出下模具202，所述成型产品紧密地连接至下模具202。液压缸3接着返回到初始位置(备用位置)并等待下一次循环。在模具缓冲装置位置控制(保持)状态下不使用比例阀10(完全关闭状态)。\n[0129] <操作波形的过程说明>\n[0130] 图5和图6为根据本发明的作为基本操作的示例当压床的滑动件在一个循环中操作时显示模具缓冲作用所引起的各个物理量的变化的波形图。\n[0131] 在图5(A)中，当滑动件101从上死点(图5(A)中的1100mm处)向下移动时，模具缓冲装置(垫板203和缓冲垫2)在初始位置(图5(A)中的200mm处)待命。如上所述，控制器70的模具缓冲装置位置控制器74通过将电动机转矩指令输出至电动机5来控制(保持)该位置，所述电动机转矩指令是使用待命时段期间模具缓冲装置位置指令、来自模具缓冲装置位置检测器23的模具缓冲装置位置信号、来自角速度检测器22的马达角速度信号和类似信号计算所得。\n[0132] 当滑动件101向下移动(撞击)时来自滑动件位置检测器25的滑动件位置信号到达模具缓冲装置初始位置时，模具缓冲装置从模具缓冲装置位置控制(保持)状态切换到模具缓冲压力控制状态。\n[0133] 在模具缓冲压力控制状态的初始阶段，滑动件位置到达模具缓冲装置初始位置(150mm)的点处的滑动件速度约为850mm/s(图5(B))，而由液压缸3排出的油的排量超过液压泵/马达4和电动机5所排出的总排量。因此，在滑动件101进一步向下移动到滑动件速度变得小于500mm/s(直至2.15秒左右)之前，比例阀10和液压泵/马达4平行使用，如图6所示。此外，由液压缸3所排出的部分油通过比例阀10被释放到低压侧，同时(进行节流时)模具缓冲压力固定，如图3所示。部分油(剩余的量)通过液压泵/马达5被推动(排出)和释放到低压侧，同时模具缓冲压力通过电动机5固定(同时在与旋转方向相反的方向上施加转矩)。\n[0134] 如图4所示，基于滑动件速度(或者液压缸3的速度)、模具缓冲装置压力指令以及模具缓冲压力信号，比例阀10和电动机5控制模具缓冲压力。比例阀10还基于比例阀开度信号(以及，如果提供流量检测器时通过比例阀10表示油量的油量信号)控制模具缓冲压力，而电动机5还基于马达角速度信号控制模具缓冲压力，同时这两个控制器相互补偿。在压力油被抽出并由比例阀10释放的情况下，虽然比例阀10的尺寸小(或具有紧凑的外形)，但是比起液压泵/马达4推出(排出)和释放压力油的情况，可以处理显著地更大体积的油。即便模具缓冲压力控制开始时的滑动件速度变得比这个示例中的滑动件速度(850mm/s)快得多，也可以进行模具缓冲压力控制而没有任何问题。\n[0135] 图6(A)是显示液压缸3所排出的油量、通过比例阀10(从比例阀10中释放)的油量(A)、以及液压泵/马达4所排出的油量(B)在一个循环期间的变化的波形图。图6(B)是图6(A)的波形的相关部分的放大图。\n[0136] 在图6(B)所示的示例中，通过液压泵/马达4的油的最大排出量(l/min) 几乎是通过液压缸3的油的最大排出量(l/min)的一半，而等效于所述不同油量的油量通过比例阀10。\n[0137] 在撞击的时候，预先进行控制以打开比例阀10。因此，撞击时来自液压缸3的大部分排出量从比例阀10排出。撞击时自液压缸3的排出油量可防止液压泵/马达4和电动机5(惯性矩)遭受快速角加速度，并因此可以防止冲击压力的产生。\n[0138] 滑动件101向下移行时滑动件速度变得小于500mm/s时，液压缸3的排量小于液压泵/马达4和电动机5的排量的总和。因此，当模具缓冲压力固定时，电动机5仅通过液压泵/马达4排出并释放油。应该注意的是，当滑动件速度变得小于500mm/s时，比例阀10保持在完全关闭状态下。\n[0139] 电动机5通过如图4中所示的液压泵/马达的液压马达作用产生模具缓冲压力。\n因此，电动机5在与旋转方向相反的方向上施加转矩(或者具有动力产生功能)，并且在这点上产生的能量回收用于动力供给。\n[0140] 此后，进行模制(拉制)直至滑动件101到达下死点。\n[0141] 由于当滑动件101到达下死点时模制到达终点，因此模具缓冲压力(在图5(C)中的2.5s附近)下降(变得更弱)。\n[0142] 当模具缓冲压力的下降完成时，控制操作从模具缓冲压力控制切换到模具缓冲装置位置控制(保持)。在模具缓冲装置位置控制操作中，当处于初始位置的待用操作中时，使用模具缓冲装置位置指令、来自模具缓冲装置位置检测器23的模具缓冲装置位置信号和类似信号计算所得的转矩指令被输出至电动机5。接着进行位置控制以将产品顶出模具并使得缓冲垫2返回至初始位置(待用位置)(图5(A))。\n[0143] [模具缓冲装置的结构(第二实施例)]\n[0144] 图7是根据本发明的显示用于压床的模具缓冲装置的第二实施例的结构的视图。\n图8是图7中由点划线围绕的液压回路52的放大图。应该注意，在图7和图8中，与图1和图2中所示的第一实施例中的部件相同的部件使用与第一实施例中相同的附图标记，并且在此对它们不再作出重复解释。\n[0145] 图7和图8中所示的第二实施例中的模具缓冲装置与第一实施例中的模具缓冲装置的不同之处主要在于由两个液压缸3和3′取代单个液压缸3。\n[0146] 也就是说，在第二实施例的模具缓冲装置中，两个液压缸3和3′相对于缓冲垫2平行布置。所述液压缸3和3′的下室3c和3c′通过共用管54连接，而液压缸3和3′的上室3b和3b′通过共用管56连接。\n[0147] 另外，如图8所示，比例阀10′包括四通阀10a′和电磁比例流量控制阀10b′。\n[0148] 考虑上述结构的功能，比例阀可以打开，同时压力油被从高压侧吸取到低压侧。虽然图2中所示的双通阀10a可以是足够的，但是四通阀10a′是一般应用中普遍使用的类型(更加一般)，并且这样的四通阀能够以大数量生产。因此，这种四通阀相对便宜。压力油端口并行使用(例如，如图8所示，P→B+A→T)，从而稳定充分的流量。\n[0149] 另外，在第二实施例的模具缓冲装置中，施加在液压缸3和3′的上室3b和\n3b′(杆侧)的压力与第一实施例不同。在第一实施例中，在积聚装置9中积聚的相对高压作用在上室3b上，而在第二实施例中，低压源6的低压作用在上室3b和3b′上。由于在第二实施例的压床中与缓冲垫2相关的质量大，因此重力用作用于降低缓冲垫2的动力。\n[0150] 在第一和第二实施例中，在常规操作期间不断地施加用于降低缓冲垫2的动力，而在下降和上升之间切换的运动可以仅通过液压泵/马达4的转矩来执行而不需要转换阀等的操作。\n[0151] [模具缓冲装置的结构(第三实施例)]\n[0152] 图9是显示根据本发明的用于压床的模具缓冲装置的第三实施例的结构的视图。\n图13是图9中的由点划线所围绕的液压回路130的放大图。应该注意，与图1中所示的第一实施例中的部件相同的部件由与第一实施例中使用的附图标记相同的附图标记表示，并且在此对它们不再重复作出具体说明。\n[0153] 在图9和图13所示的第三实施例的模具缓冲装置中，三个液压泵/马达4-1，4-2和4-3通过支管平行地布置在液压缸3的下室3c和低压源6之间。电动机5-1，5-2和5-3分别连接至液压泵/马达4-1，4-2和4-3的转轴。角速度检测器22-1，22-2和22-3分别设置到电动机5-1，5-2和5-3的转轴。\n[0154] 电动机5-1，5-2和5-3的转矩控制以与第一实施例的单个电动机5的 转矩控制相同的方式进行。然而，那些电动机5-1，5-2和5-3的容量可以是单个电动机5的容量的三分之一。\n[0155] [模具缓冲装置的结构(第四实施例)]\n[0156] 图10是显示根据本发明的用于压床的模具缓冲装置的第四实施例的结构的视图。图14是图10中的由点划线所围绕的液压回路140的放大图。应该注意，与图7中所示的第二实施例中的部件相同的部件由与第二实施例中使用的附图标记相同的附图标记表示，并且在此对它们不再重复作出具体说明。\n[0157] 图10和图14所示的第四实施例的模具缓冲装置与第二实施例不同的是，两个比例阀10-1和10-2通过支管平行地布置在低压源6和连接液压缸3和3′的下室3c和3c′的共用管54之间。\n[0158] 各个比例阀10-1和10-2的开度的控制以与第二实施例的单个比例阀10′的开度控制相同的方式进行。然而，流经比例阀10-1和10-2中的每一个的油量是流经单个比例阀10′的油量的一半。\n[0159] [模具缓冲装置的结构(第五实施例)]\n[0160] 图11是显示根据本发明的用于压床的模具缓冲装置的第五实施例的结构的视图。图15是图11中的由点划线所围绕的液压回路150的放大图。应该注意，与图7中所示的第二实施例中的部件相同的部件由与第二实施例中使用的附图标记相同的附图标记表示，并且在此对它们不再重复作出具体说明。\n[0161] 在图7所示的第二实施例的模具缓冲装置中，布置在缓冲垫2左右的液压缸3和\n3′的下室3c和3c′通过共用管54连接，以与控制单个液压缸3的情况下相同的方式控制比例阀10′的开度和电动机5的转矩。然而，图11和图15中所示的第五实施例中的模具缓冲装置位置与单线路的第二实施例中的模具缓冲装置位置的不同之处在于，左右液压缸3和3′彼此独立地受到控制，而模具缓冲装置是一个具有左右线路的双线路模具缓冲装置。\n[0162] 更具体地，液压泵/马达(两个平行布置的液压泵/马达4-1L和4-2L)和比例阀\n10L平行地布置在液压缸3的下室3c和低压源6之间，而液压泵/马达(两个平行布置的液压泵/马达4-1R和4-2R)以及比例阀10R平行布 置在另一个液压缸3′的下室3c′和低压源6之间。\n[0163] 电动机5-1L，5-2L，5-1R和5-2R分别连接至液压泵/马达4-1L，4-2L，4-1R和4-2R的转轴，而角速度检测器22-1L，22-2L，22-1R和22-2R分别设置到电动机5-1L，5-2L，5-1R和5-2R的转轴。\n[0164] 与左右液压缸3和3′一起还设置了检测缓冲垫2的左右位置的模具缓冲装置位置检测器23和23′，以及进一步设置了检测左右液压缸3和3′的下室3c和3c′的压力的压力检测器21a和21a′。\n[0165] 左右液压缸3和3′的压力通过驱动电动机5-1L，5-2L，5-1R和5-2R以及各个液压缸的比例阀10L和10R进行控制。\n[0166] 图12是显示具有上述结构的模具缓冲装置的控制器的实施例的方框图。\n[0167] 该控制器70′包括模具缓冲压力控制器72′、模具缓冲装置位置控制器74′以及选择器76-1L，76-2L，76-1R和76-2R。模具缓冲压力控制器72′还包括电动机控制器\n72a′和比例阀控制器72b′。控制器70′具有与图4中显示的控制器70相同的结构。\n[0168] 图4中所示的控制器70接收单个马达角速度信号、单个模具缓冲压力信号、单个比例阀开度信号以及单个模具缓冲装置位置信号，并产生和输出单个电动机转矩指令和单个比例阀开度指令。另一方面，图12中所示的控制器70′接收四个马达角速度信号1L，\n1R，2L和2R、两个模具缓冲压力信号1(L)和2(R)、两个比例阀开度信号1(L)和2(R)以及两个模具缓冲装置位置信号1(L)和2(R)，并产生和分别输出电动机转矩指令1L，2L，1R和\n2R至四个电动机5-1L，5-2L，5-1R和5-2R。控制器70′还产生和输出用于两个比例阀10L和10R的各个比例阀开度指令1(L)和2(R)。\n[0169] 在第五实施例的模具缓冲装置中，连接到缓冲垫2的左右液压缸3和3′相互独立地受到控制。因此，例如，在水平状态下可以操作(向上和向下移动的)水平方向上长的缓冲垫。另外，左右线路中的每一个中的各个装置(诸如液压泵/马达，电动机和比例阀)可以由小尺寸装置形成。\n[0170] [改进]\n[0171] 虽然在上述实施例中描述了油用作模具缓冲装置的工作流体的各种示例情况，但是本发明不限于此，而还可以使用水或者一些其它流体。也 就是说，在这个实施例中，使用采用油的液压缸和液压泵。然而，本发明不限于此，并且当然可以使用采用水或者一些其它流体的液压缸和液压泵。另外，根据本发明的模具缓冲装置不仅可以用于曲柄压动，还可以用于包括机械压动的各种压床。\n[0172] 设置在缓冲垫上的液压缸不限于上述实施例中的液压缸。例如，两个液压缸可以设置在缓冲垫的前部和后部，或者四个液压缸可以设置在缓冲垫的前部、后部、左部和右部。\n[0173] 此外，本发明不限于上述示例，而且在不偏离本发明的保护范围的前提下，当然可以对上述示例作出各种变更和改进。\n[0174] {附图标记列表}\n[0175] 1…缓冲销，2…缓冲垫，3，3′…液压缸，4，4′，4-1，4-2，4-3，4-1L，4-1R，4-2L，\n4-2R…液压泵/马达，5，5′，5-1，5-2，5-3，5-1L，5-1R，5-2L，5-2R…电动机，6…低压源，\n9…积聚装置，10，10′，10-1，10-2，10L，10R…比例阀，21a，21a′…压力检测器，22，22-1，\n22-2，22-3…角速度检测器，23，23′…模具缓冲装置位置检测器，25…滑动件位置检测器，\n26…阀芯位置检测器，30…交流电源，54，56…共用管，60…模具缓冲压力指令发布器，62…模具缓冲装置位置指令发布器，70，70′…控制器，72，72′…模具缓冲压力控制器，72a，\n72a′…电动机控制器，72b，72b′…比例阀控制器，74，74′…模具缓冲装置位置控制器，\n76，76-1L，76-2L，76-1R，76-2R…选择器，80…电力再生单元，82…伺服放大器，84…伺服电源，100，框架(支柱机架)，101…滑动件，102…承梁，201…上模具，202…下具，203…垫板，\n301…产品