一种基于混沌机理的机器人自主导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910030455.7
IPC分类号：B25J1/00
申请日期：
2009-04-21
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于混沌机理的机器人自主导航方法
申请号	CN200910030455.7	申请日期	2009-04-21
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2009-10-14	公开/公告号	CN101554725
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J1/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J1/00 用手确定空间位置的机械手（主从型的入B25J 3/00；微型机械手入B25J 7/00）	IPC分类号	B;2;5;J;1;/;0;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	俞晓磊;孙永荣;刘建业;项文炳;许睿;苗建峰
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

受混沌现象产生的这种生物学机理的启发，本发明公开了一种感知动力学环路结构，并应用于实现机器人自主导航。其中机器人感知阶段用一个完全抽象的多卷混沌吸引子来代表，它受到负载传感器接收信号的控制。通过对混沌信号施加适当控制(包括增益、频率和相位等参数的控制)，使得当负载传感器接收到信号以后，混沌轨迹迅速收敛到一个代表外部激励信号物理含义的平衡点或循环单卷。在状态空间中，状态变量的演化轨迹代表了在实际物理空间中机器人的运动轨迹。这种方法的优点在于机器人自主导航所使用的感知系统具有更准确的神经反应信号表达手段，在未知的移动环境下，同时考虑了机器人的物理结构(包括传感器的几何分布)以及外部障碍物和目标的位置信息。本发明要解决的问题是提供一种基于混沌机理的机器人自主导航方法，该方法采用一个完全抽象的“多卷混沌吸引子”来代表机器人感知思维活动，使机器人感知系统具有更准确的神经反应信号表达手段，有利于未知环境下实现实时自主导航。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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