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一种三线缆式工业机器人位姿检测装置

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201110259981.8
  • IPC分类号:G01C21/00
  • 申请日期:
    2011-09-05
  • 申请人:
    华南理工大学
著录项信息
专利名称一种三线缆式工业机器人位姿检测装置
申请号CN201110259981.8申请日期2011-09-05
法律状态驳回申报国家中国
公开/公告日2012-04-25公开/公告号CN102426014A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G01C21/00IPC分类号G;0;1;C;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人华南理工大学申请人地址
广东省广州市天河区五山路381号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华南理工大学当前权利人华南理工大学
发明人张铁;戴孝亮;邹焱飚
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明公开了一种三线缆式工业机器人位姿检测装置,包括测量转接件、三根钢丝、三个测量单元、机架和三个重物块;所述测量单元由光电编码器、测量单元盖子、测量轴、测量单元基座和测量单元垫片构成;所述测量转接件安装在机器人末端法兰盘上,钢丝的一端固定于测量转接件上,钢丝的另一端穿过测量单元盖子上的通孔,绕测量轴若干圈,再穿过测量单元基座的通孔,拴在重物块上,使重物块自然悬挂。光电编码器与测量轴连接,测量测量轴的角度位置。测量转接件安装于机器人末端法兰盘上,机器人运动带动钢丝运动,钢丝带动轴的转动,由测量轴的角度位置变化计算测量单元到测量转接件的距离,三个测量单元确定测量转接件的位置。

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