同时定位和地图构建方法、装置、电子设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110169094.5
IPC分类号：G06T7/73;G06T7/246;G06K9/00;G06F16/29;G06F16/23
申请日期：
2021-02-07
申请人：
咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	同时定位和地图构建方法、装置、电子设备及存储介质
申请号	CN202110169094.5	申请日期	2021-02-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-15	公开/公告号	CN112967340A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;2;4;6;;;G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;F;1;6;/;2;9;;;G;0;6;F;1;6;/;2;3查看分类表>
申请人	咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司	申请人地址	北京市西城区华远街11号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	咪咕文化科技有限公司,中国移动通信集团有限公司	当前权利人	咪咕文化科技有限公司,中国移动通信集团有限公司
发明人	丁歆甯;李琳;周冰;周效军
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	王宇杨

摘要

本发明实施例提供一种同时定位和地图构建方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：通过稀疏图像对齐的方式对当前图像帧进行位姿估计，得到当前图像帧被采集时刻视觉传感器的位姿信息；根据当前图像帧被采集时刻视觉传感器的位姿信息，确定当前图像帧是否为关键图像帧；在当前图像帧为关键图像帧时，根据当前图像帧对已构建的地图进行更新。本发明利用室内环境明暗差异大所造成的灰度变化明显的特点，在位姿估计的过程中通过角点检测方法得到特征点，然后根据各个特征点的光度差异进行位姿信息的估计，不需要对特征点的描述子进行计算，也不需要利用特征点进行图像匹配，节省了计算量。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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