一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210052562.1
IPC分类号：A61F5/042;A61B5/0488
申请日期：
2012-03-01
申请人：
中山大学

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专利名称	一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法
申请号	CN201210052562.1	申请日期	2012-03-01
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-07-04	公开/公告号	CN102525712A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61F5/042 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61F 可植入血管内的滤器；假体；为人体管状结构提供开口、或防止其塌陷的装置，例如支架（stents）；整形外科、护理或避孕装置；热敷；眼或耳的治疗或保护；绷带、敷料或吸收垫；急救箱（假牙入A61C）〔6，8〕 A61F5/00 骨骼或关节非外科处理的矫形方法或器具（骨骼或关节处理的外科方法，专用于此目的的设备入A61B17/56）；护理器材（绷带、敷料或吸收垫入A61F13/00）〔3，4，5〕 A61F5/01 矫形器械，如用于处理骨折或畸形骨的长期固定或加压矫形装置，例如夹板、硬质敷料或支架 A61F5/04 用于牵引或复位骨折肢体的装置；用于内脱位的装置；夹板〔4〕 A61F5/042 用于延伸或牵引〔6〕	IPC分类号	A;6;1;F;5;/;0;4;2;;;A;6;1;B;5;/;0;4;8;8查看分类表>
申请人	中山大学	申请人地址	广东省广州市海珠区新港西路135号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中山大学	当前权利人	中山大学
发明人	宋嵘;周伟;汤启宇;燕铁斌;孙睿
代理机构	广州三环专利代理有限公司	代理人	王基才

摘要

本发明公开了一种绳牵引上肢康复机器人及其控制方法，其中康复机器人包括中央控制装置、控制方式选择开关、伺服电机，牵引绳，托板和支架，可分为支架式和立柱式结构。控制方法包括被动控制与主动控制，两种控制方法之间可以相互切换。支架式中M4电机连接主支架和副支架，控制副支架水平旋转。副支架的三个悬臂梁连接三个伺服电机分别通过绳子牵引托板在三维空间中运动，患者前臂放置于托板上随托板一起在三维空间中运动。立柱式中立柱上固定的三个伺服电机分别通过绳子牵引托板在三维空间中运动，患者前臂放置于托板上随托板一起运动。康复机器人可辅助患者牵引上肢，方便患者在更大的运动空间开展康复训练，实现最优化的运动功能恢复。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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