方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人

实用新型专利有效专利

申请号：
CN202023268553.5
IPC分类号：B25J17/00;B25J18/00;B25J19/00
申请日期：
2020-12-30
申请人：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司

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著录项信息

专利名称	方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人
申请号	CN202023268553.5	申请日期	2020-12-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	当前权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人	王健;赵亚川;李庆杰;高世卿;李宇;张晶秋;曹振波;陶承虎;朱庆宇;赵忠英;韩天航
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	何丽英

摘要

本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本实用新型的机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实现合理的传动比匹配，能够在不影响机械臂负载能力的前提下，提高了机械臂的运行速度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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