一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201610876629.1
IPC分类号：G01B11/00
申请日期：
2016-10-08
申请人：
浙江国自机器人技术有限公司

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统
申请号	CN201610876629.1	申请日期	2016-10-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-04-05	公开/公告号	CN106556341A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	浙江国自机器人技术有限公司	申请人地址	浙江省杭州市滨江区六和路309号中控科技园B区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江国自机器人技术有限公司	当前权利人	浙江国自机器人技术有限公司
发明人	黄鸿;陶熠昆;王霞;郑洪波;朱玲芬;杜鑫峰;沈继中;宓旭东
代理机构	上海旭诚知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提供一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统，步骤一，在机器人上安装上视相机，步骤二，标定相机像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系；步骤三，在货架底部设置具有特征信息的图形，测得图形特征点在货架坐标系下的坐标；步骤四，机器人顶升货架后，上视相机扫描图形，获得图形特征点的像素坐标；步骤五，通过步骤二中的映射关系，计算得到图形特征点的像素坐标映射在机器人坐标系中的坐标；步骤六，计算货架相对于机器人的位姿偏差。本发明通过相机检测货架的位姿偏差。整个实施过程方便快捷，因为相机价格低而且不用对数量庞大的货架做改造，因此成本低。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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