基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810584937.6
IPC分类号：G06T15/04;G06T7/80
申请日期：
2018-06-08
申请人：
北京航空航天大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法
申请号	CN201810584937.6	申请日期	2018-06-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-11-09	公开/公告号	CN108776989A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T15/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T15/00 3D［三维］图像的加工〔4，2011.01〕 G06T15/04 纹理映射〔2011.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;5;/;0;4;;;G;0;6;T;7;/;8;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	赵永嘉;陈昌杰;雷小永;戴树岭
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明公开一种基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法，包括以下步骤1、通过RGB‑D相机Kinect读取图像数据每一帧的RGB图像与深度图像。2、对于获取的每一帧图像，进行下述处理A、在稀疏SLAM的框架下，通过像素之间的灰度差异获取图像中的特征点；B、提取图像中获取不到足够特征点的平面区域，作为平面路标；3、将特征点在世界坐标系下的坐标作为地图点，进行局部的建图；4、对局部地图进行捆集调整优化与回环检测局部地图；5、将特征点与平面都作为路标，进行回环检测，并进行全局的捆集调整来优化相机位姿与轨迹。本发明既可解决低纹理区域重建的质量问题，又提高了稀疏特征点SLAM系统的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供