一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810012274.7
IPC分类号：B25J9/10;B25J9/22;B25J19/02
申请日期：
2008-07-11
申请人：
中国科学院沈阳自动化研究所

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著录项信息

专利名称	一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法
申请号	CN200810012274.7	申请日期	2008-07-11
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-01-13	公开/公告号	CN101623867
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/10 以机械手元件定位装置为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;9;/;2;2;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	申请人地址	辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所	当前权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人	罗振军;王琛元;贺云;姜春英;邹媛媛;田永利
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富;周秀梅

摘要

本发明涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的设备和方法，是一种综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统来进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统和路径跟踪方法，用于激光焊接等高精度加工。将实施过程分成三个阶段；前两个阶段综合利用焊缝位置测量信息和同轴视觉测量信息计算前方焊缝位置和机器人工具中心点与焊缝之间的偏差，获得机器人工具中心点轨迹偏差的补偿数据和焊缝位置参考数据；实际焊接阶段利用焊缝位置测量信息和焊缝位置参考数据进行跟踪与补偿控制，通过位置修正装置修正机器人系统的运动，使机器人工具中心点沿着指定路径连续前进，且与指定路径的偏差小于机器人的路径重复精度。本发明可以广泛用于各种需要提高机器人运动路径精度的场合。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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