串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构

发明专利有效专利

申请号：
CN201910158565.5
IPC分类号：B25J9/10
申请日期：
2019-03-04
申请人：
吉林大学

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著录项信息

专利名称	串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构
申请号	CN201910158565.5	申请日期	2019-03-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-05-10	公开/公告号	CN109732585A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/10 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/10 以机械手元件定位装置为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;0查看分类表>
申请人	吉林大学	申请人地址	吉林省长春市前进大街2699号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	吉林大学	当前权利人	吉林大学
发明人	于立娟;魏宁波;李栋;吴国民
代理机构	长春吉大专利代理有限责任公司	代理人	齐安全;胡景阳

摘要

本发明公开了串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，为克服串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题，被动解耦机构包括基座系统、解耦模块、1号手臂系统、2号手臂、1号驱动绳与2号驱动绳；1号手臂系统通过其中的1号主动轮的小轴段的下端安装在基座系统中的基座板右端的光通孔中为间隙配合；1号手臂系统的1号手臂板左端的3号齿轮和基座系统中的5号齿轮啮合连接；2号手臂左端采过盈配合的方式套装在1号手臂系统中的9号销钉的上端；解耦模块安装在基座板上的矩形凹槽内，解耦模块中的齿条与基座系统中的2号齿轮啮合连接；1号驱动绳套装在1号驱动轮与1号主动轮的环形凹槽内；2号驱动绳和基座系统、解耦模块与1号手臂系统接触连接。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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