基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910179402.5
IPC分类号：G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10
申请日期：
2019-03-11
申请人：
南京邮电大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法
申请号	CN201910179402.5	申请日期	2019-03-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-06-14	公开/公告号	CN109884895A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京邮电大学	申请人地址	江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京邮电大学	当前权利人	南京邮电大学
发明人	周帆;周映江;蒋国平;曹宁
代理机构	南京苏科专利代理有限责任公司	代理人	陈栋智

摘要

本发明公开了一种基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法，本发明方法包括以下步骤：首先，基于牛顿—欧拉模型建立非线性、欠驱动的四旋翼无人机模型，实现四旋翼无人机模型数学化处理；然后，基于输入饱和受限函数模型，建立系统框架和选取输入受限函数；其次，基于滑模变结构控制方法，实现四旋翼无人机位置子系统的控制处理；最后，基于自适应跟踪控制方法，引入自抗扰控制处理无人机不可控的扰动，实现四旋翼无人机姿态子系统的控制处理。本文所提方法能在无人机输入饱和受限、系统扰动不知且不可控等复杂情况下，采用双闭环的控制模型，实现无人机位置和姿态的自适应跟踪控制，最终使无人机飞行状态达到稳定。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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